VisionMaster 通信模块实战（上）：Modbus、TCP 收发、协议组装解析

视觉方案本身只会"看"，要让它跟 PLC、机械手、上位机打交道，就靠通信模块 。这篇讲 VM（VisionMaster）里最常用的几种通信：Modbus 模块、TCP Server/Client、协议组装/解析、发送/接收数据，以及作业里"N 点标定用通信模式做"是怎么回事。下篇讲 C# 二开怎么把 .sol 方案接到自己软件里。（下篇见《VisionMaster 二开实战（下）：C# 加载 .sol、运行流程、取结果、渲染》）

一、VM 通信模块全家桶

在"1.通信模块1.sol / 2.通信模块2.sol"里，VM 平台提供了一整套通信工具：

模块	作用	典型对端
Modbus 模块	走 Modbus TCP/RTU 读写寄存器	PLC、仪表、伺服
TCPClient	作为客户端主动连别人	上位机、服务器
TCPServer	作为服务器等别人来连	多个客户端并发收
协议组装	把测量结果打包成自定义报文	自己的上位机协议
协议解析	把收到的字节流拆成字段	自定义协议解析
发送数据	把组装好的报文发出去	------
接收数据	把对端发来的数据收进来	------

核心套路：视觉测量出结果 → 协议组装 → 发送数据（Modbus/TCP）→ PLC/上位机收到并执行 ；反过来 PLC 发触发/参数 → 协议解析 → 触发视觉流程。

二、Modbus 模块：跟 PLC 最常用

1. 为什么用 Modbus？

现场 PLC（西门子、三菱、汇川等）几乎都支持 Modbus，VM 的 ModbusModule 直接当主站（Master）读写从站寄存器：

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VM(主站)  ──读保持寄存器(03)──▶  PLC(从站)
VM(主站)  ◀─写多个寄存器(16)──   PLC(从站)

2. ModbusItem：一个条目对应一个寄存器

工程里有 ModbusItem1 ~ ModbusItem16，每个 Item 就是一个读写项：

配置项	含义
站号	从机地址（PLC 站号）
功能码	03 读保持寄存器 / 16 写多个寄存器
寄存器地址	读/写哪个地址（如 DBD0、DB50.DBW0）
数据类型	Int16/Int32/Float 等
绑定值	把视觉结果（如圆心 X）绑到这个 Item

视觉测出圆心 (Cx, Cy)，把 Cx 绑到 ModbusItem1 的写寄存器，VM 就自动把它写给 PLC。

三、TCP Server / Client：自定义协议通通用

Modbus 是标准协议，但很多时候上位机/机械手用的是自定义协议，这时候直接走 TCP：

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VM 作为 TCPClient：主动连接上位机 IP:Port
VM 作为 TCPServer：监听端口，上位机/机械手连上来

1. 协议组装：把数据打成报文

比如上位机约定报文格式：

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帧头(0xAA) + 数据1(4字节Float) + 数据2(4字节Float) + 校验 + 帧尾(0x55)

协议组装模块 把 Cx、Cy、OK/NG 状态按这个格式拼成字节流，再用发送数据发出去。

2. 协议解析：把收到的字节拆开

反过来，PLC/上位机发一段字节流过来，协议解析模块按帧头、长度、数据、校验拆出各个字段（比如触发信号、标定坐标、设定值）。

3. 典型数据链（1.通信模块1.sol）

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图像源1 → 快速匹配1 → 快速匹配2 → 位置修正1(Fixture)
   → 测量出 Cx/Cy
   → 协议组装1（打包报文）
   → 发送数据1（经 ModbusModule / TCPClient 发出）
   → 格式化1/2（整理显示）

四、作业：N 点标定用"通信模式"做

"测试.sol"工程演示了一个进阶用法：N 点标定（IMVSNPointCalibModu）走通信。

1. 为什么用通信做标定？

传统九点标定要手动记 9 个点。用通信做的好处：机械手/运动平台走到一个位置 → 平台把它的坐标通过 TCP 发给 VM → VM 视觉同时识别靶标点 → 自动配对 (图像点, 平台点) → 自动采满 9 个点。

2. 工程工具链

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图像源1 → 快速匹配1（识别靶标点）
   → 位置修正1
   → 接收数据1（TCP 收到平台坐标）
   → 协议解析1（拆出 X/Y）
   → N点标定1（自动累计 9 组对应点）
   → 分支模块1（采够了就解算）

这就是"通信驱动标定"：平台走点、VM 收坐标、视觉识别靶标，全程自动，不用手抄数。

五、糖果案例：颜色识别 + 多色计数 + 多发数据

"糖果案例.sol"是个综合案例：灰度匹配 + 颜色识别 + BLOB 分析 + 5 路发送数据。

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灰度匹配1 → 位置修正
   → 颜色转换1 → 颜色识别1 → BLOB分析1
   → 分别统计：红色计数 / 绿色计数 / 黄色计数 / 橙色计数 / 棕色计数
   → 变量计算1~5（每路糖果数量）
   → 发送数据1~5（每路结果分别上报）

典型应用：数不同颜色糖果的数量，分别报给 PLC/分拣机构。

六、上篇小结

知识点	一句话
Modbus 模块	直接读写 PLC 寄存器，Item1~16 对应读写项
TCP Server/Client	自定义协议时用，VM 可当服务器或客户端
协议组装/解析	把测量值打包成报文 / 把收到的字节拆字段
发送/接收数据	报文出口和入口
通信做 N 点标定	平台发坐标 + 视觉识别靶标，自动采 9 点
糖果案例	颜色识别+BLOB，多色计数多路发送

下篇预告

通信模块在 VM 里拖拖控件就能用，但怎么把 VM 方案集成到自己写的 C# 上位机里 ？怎么用代码 VmSolution.Load 加载 .sol、SyncRun 跑流程、GetOutputFloat 取圆心结果、再用 vmRenderControl 把图像画到自己界面上？下篇《VisionMaster 二开实战（下）：C# 加载 .sol、运行流程、取结果、渲染》继续，点关注别错过！

参考：结合 VisionMaster(VM) 通信模块、Modbus、TCP 通信、二开教学讲义整理的学习笔记。