【stm32】IWDG(独立看门狗)

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STM32 IWDG 独立看门狗：从倒计时原理到启动阶段保护

适用平台：STM32F103ZET6，STM32CubeF1 HAL，裸机工程。寄存器与选项字节说明针对 STM32F1，迁移到其他系列时应重新核对手册。本文参考 DS5792 Rev 13、PM0075 Rev 2 与 AN2606 Rev 70；CubeMX 和 HAL 的本地版本以工程实际使用版本为准。

涉及技术：LSI、IWDG 分频与重装载、HAL 初始化与刷新、复位标志、选项字节、USART1 和系统存储器启动。

最终效果：正常任务完成后刷新看门狗，任务阻塞时自动复位；通过启动日志确认复位来源；对比软件启动和硬件自动启动能覆盖的时间范围。

适合读者：理解 C 语言、指针、基本寄存器操作和串口通信，能够创建、编译并下载一个 STM32 HAL 工程的初学者。

全文沿着一条主线展开：程序必须持续取得有效进展，才能获得下一次刷新看门狗的机会；一旦进展停止，独立运行的硬件倒计时就触发复位。 围绕它讲清六件事：异常与复位、计数与超时、寄存器与写保护、HAL 与喂狗位置、启动方式与选项字节、验证与排错。Flash 擦写算法和完整 Bootloader 协议只作必要说明。

复现说明：本文代码和输出用于说明可执行的实验方案，未在实体开发板上完成编译、下载和测量。带时间的结果均为计算值或预期现象，实际以本机工程和板上测试为准。

一、原理：程序为什么需要一个独立的倒计时

1. 程序还在执行，不代表任务还在推进

数组越界可能破坏返回地址，让 CPU 跳到错误位置；等待条件永远不成立，也可能让程序一直停留在合法的循环里。前一种常被称为"跑飞"，后一种常被称为"卡死"。判断它们是否需要恢复，关键在于正常任务是否还能向前推进。

例如，在一个无法被 SysTick 抢占的中断里调用 HAL_Delay()，其等待的毫秒计数可能无法更新，延时也就无法结束。修复方法是调整程序结构和中断设计；看门狗提供的是故障发生后的恢复机会。

可以把 IWDG 想成一只需要定期重新拨满的沙漏。程序完成一轮检查，就重新拨满；如果程序停住，沙漏仍然独立流动，时间用完便触发复位。

回到真实硬件：IWDG 使用 LSI 时钟驱动一个 12 位递减计数器，刷新操作把重装载值装入计数器，超时后向芯片复位逻辑提出复位请求。
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否
开始一轮业务处理
执行任务并检查结果
所有关键任务均有进展?
刷新 IWDG
停止刷新
LSI 继续驱动计数
超时触发系统复位
重新启动并记录复位原因

刷新条件应代表业务进展，才能把异常转化成超时。

IWDG 不会理解业务逻辑，也无法判断一次计算是否正确。只要异常路径仍然不断刷新，它就不会超时。复位也不会自动修复错误固件、损坏的硬件或持续存在的外部故障；系统可能反复重启。

知识小结：看门狗通过"有没有及时刷新"间接监督程序。 原因是硬件只能观察刷新行为，不能理解业务结果；关键参数是允许的最长无刷新时间。常见误区是认为 CPU 还在运行就代表系统健康，或者认为有看门狗就可以忽略错误处理。

2. "独立"指的是时钟，不是额外一颗芯片

STM32F103ZET6 片内有 IWDG 和 WWDG。IWDG 是独立看门狗，WWDG 是窗口看门狗。本文使用的是芯片内部的硬件外设。

IWDG 的计数时钟来自 LSI 内部低速 RC 振荡器，不依赖 CPU 主时钟。主时钟异常或程序无法继续执行时，只要 IWDG 所需供电与硬件条件仍然成立，倒计时仍可继续。WWDG 使用 APB1 派生时钟，并要求在规定窗口内刷新，过早、过晚都可能复位。

"独立"不代表精确。 LSI 常按 40 kHz 估算，但它不是固定不变的 40 kHz。DS5792 表 26 在列出的测试条件下给出 30～60 kHz 的范围，40 kHz 为典型值。依据：STM32F103xC/D/E 数据手册，表 26

知识小结：IWDG 的独立性来自 LSI 计数时钟。 它提高了对主时钟和执行流程故障的覆盖能力，但时间精度受 LSI 影响；关键是核对目标芯片的频率范围。常见误区是用系统主频代入超时公式，或把 CubeMX 显示的 40 kHz 当成实测值。

二、参数与硬件：超时时间究竟怎么算

3. 先分清分频值、重装载值与实际计数器

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预分频器
12 位递减计数器
计数结束产生复位请求
IWDG_PR 设置分频
IWDG_RLR 保存重装载值
向 IWDG_KR 写入刷新键
触发重装载
IWDG_SR 显示参数更新状态

RLR 保存下一次重装载所用的值，内部计数器持续变化，两者不是同一个对象。

IWDG 的计数器不能像通用定时器的 CNT 那样直接读写。你配置 PR 和 RLR，再通过 KR 发出启动、解锁或刷新命令。

参数或寄存器	本实验使用值	含义或限制
LSI 频率	标称 40 kHz	计算边界时采用数据手册范围
预分频系数 `P`	32	可选 4、8、16、32、64、128、256
`IWDG_PR.PR[2:0]`	`011`，数值 3	编码 3 对应 32 分频，不能直接写十进制 32
`IWDG_RLR.RL[11:0]`	1249	范围 0～4095
应用日志串口	USART1，PA9/PA10	默认映射，需确认开发板实际连线
应用串口格式	115200，8N1	8 数据位、无校验、1 停止位

使用 HAL 时，IWDG_PRESCALER_32 是库提供的编码宏；它的作用是选择 32 分频，不要求你手写 PR 位编码。

3.1 公式中的 `+1` 不要漏掉

设 LSI 实际频率为 f_LSI，预分频系数为 P，RLR 值为 RL：

text 复制代码

计数频率：f_cnt = f_LSI / P
计数周期：T_tick = P / f_LSI

按计数周期估算超时：

text 复制代码

超时时间：T_timeout ≈ P × (RL + 1) / f_LSI

RL 是计数起点的编码，周期数要计入零值对应的计数周期。参考手册的超时表中，RL=0 时仍有一个计数周期，RL=4095 时对应 4096 个周期。不要把"数到零复位"的口头描述直接变成 RL 个周期。

当 P=32、f_LSI=40000 Hz 时，每个计数周期为 0.8 ms。要得到标称 1 秒：

text 复制代码

RL = (1 × 40000 / 32) - 1 = 1249

若使用 RL=1250，则标称超时为 1000.8 ms。两个值都能用于约 1 秒的演示，但应正确解释对应时间。RL=0 虽是合法值，通常也不适合正常任务刷新。

3.2 为什么 800 ms 刷新仍可能复位

对 P=32、RL=1249，代入 30～60 kHz 的边界：

text 复制代码

最短超时：T_min = 32 × 1250 / 60000 s ≈ 666.7 ms
最长超时：T_max = 32 × 1250 / 30000 s ≈ 1333.3 ms

所以，"标称 1 秒"不等于每块板子都有 1 秒。每 800 ms 刷新并不能覆盖这个频率范围；每 1100 ms 刷新也不能保证必然超时。

本文用 200 ms 正常任务延时 和 2000 ms 故障延时拉开差距。实际设计应满足：

text 复制代码

两次刷新之间的最坏耗时 + 时间裕量 < 最短超时时间 T_min

最坏耗时包括任务、日志发送、中断占用和调度延迟。故障检测的最慢时间则要用 T_max 评估。想兼顾更精确的时间，可测量 LSI 并重新核算；参数选择还应覆盖产品工作的温度、电压条件。

知识小结：超时由分频系数、RL+1 和 LSI 实际频率共同决定。 LSI 越快，超时越短；本实验的标称 1 秒对应约 666.7～1333.3 ms 的计算范围。常见误区是混淆 PR 编码与分频系数，或者只按典型频率留刷新余量。

4. KR 与 SR：既要允许修改，也要等修改生效

PR、RLR 有写保护。KR 接收特定键值，分别执行不同动作：

写入 `IWDG_KR` 的值	作用	容易混淆的地方
`0x5555`	开放 PR、RLR 写访问	解锁不等于刷新
`0xAAAA`	将 RLR 装入计数器	同时恢复参数写保护
`0xCCCC`	软件启动 IWDG	启动后不能在本次运行中普通关闭

KR 是命令入口，不能靠读回某个键值来判断"还是否解锁"。写保护降低意外修改配置的风险，但不是能证明软件正确的保护机制。

SR 的 PVU 表示预分频值更新中，RVU 表示重装载值更新中。位由硬件维护，软件读取状态；写访问权限与参数同步完成是两件事。手动修改参数时应遵守手册的忙状态要求，写入后确认更新完成，再按新配置刷新。

跨时钟域同步需要时间，不能仅凭 CPU 已经执行完赋值语句，就认定 LSI 侧参数已生效。

知识小结：KR 控制操作权限和命令，SR 反映参数同步状态。 关键是分清 0x5555、0xAAAA、0xCCCC，以及 PVU/RVU。常见误区是把解锁当成刷新，或认为修改 RLR 就已经把正在递减的计数器重新装载。

三、配置：先建立能观察结果的最小环境

1. 硬件连接

准备 STM32F103ZET6 开发板、下载器、USB 转串口工具及串口终端。若开发板已有连接 USART1 的 USB 串口芯片，可直接使用对应端口。

使用外部 3.3 V TTL 串口模块时：模块 RX 接 PA9，模块 TX 接 PA10，GND 共地。确认板上跳线未让两个发送器同时驱动同一线路。BOOT0 正常运行时置低；进入系统存储器时才改变启动配置。

2. CubeMX 配置

选择 STM32F103ZET6，开启 SYS → Debug → Serial Wire。
本文完整示例使用 HSI 8 MHz、AHB/APB 均不分频、不启用 PLL，减少对板载晶振的依赖。IWDG 始终使用 LSI。
开启 USART1 异步模式，默认 PA9/PA10，设为 115200、8 Bits、Parity None、1 Stop Bit。
激活 IWDG，选择 32 分频、Reload 为 1249。
保留默认 SysTick 毫秒时基；代码生成选择将初始化函数放在 main.c，不为每个外设单独生成一对 .c/.h 文件。
生成适合本机 IDE 的工程，确认 HAL_IWDG_MODULE_ENABLED 已开启且 IWDG 驱动参与编译。

若沿用 HSE 8 MHz、PLL ×9、SYSCLK 72 MHz 的现有工程，可以保留已验证的时钟配置。主时钟变化影响串口等外设的配置，但不把 IWDG 变成 72 MHz 计数。

这里特意统一应用日志为 8N1 。若已有工程使用 UART_WORDLENGTH_9B + UART_PARITY_ODD，有效数据为 8 位加奇校验，电脑端应选择 8O1。两套设置均可通信，但必须两端一致；Bootloader 使用的格式另见后文。

3. 调整初始化顺序

本实验先初始化串口、打印启动标志，再进入 IWDG 初始化，以便观察"启动之前卡住"的对照实验。它刻意保留了软件启动模式的监控空白。

实际产品可以把软件启动 IWDG 的位置提前，随后让耗时初始化按阶段检查并刷新。保护从看门狗实际启动的时刻开始，并非一定要等整个初始化函数成功返回。

四、代码：从一次刷新到完整实验

1. 最小示例

下面片段放在 CubeMX 已生成的工程中：已完成 HAL_Init()、时钟初始化，存在 hiwdg，SysTick 正常工作。它用于先理解主线，完整错误处理见后面的 main.c。

c 复制代码

/* 设置的是分频选择宏，而不是把十进制 32 直接写进 PR。 */
hiwdg.Instance = IWDG;
hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_32;
hiwdg.Init.Reload = 1249U;  /* 按 40 kHz 计算，1250 个周期约为 1 秒。 */

if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
{
    Error_Handler();       /* 初始化失败时进入故障路径，不能假装保护已就绪。 */
}

while (1)
{
    HAL_Delay(200U);       /* 模拟一轮业务耗时；真实项目应检查任务结果。 */
    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); /* 在任务完成之后刷新，让任务卡住能够被发现。 */
}

把 200U 改为 2000U，任务将超过前面计算的最长超时，预计在下一次刷新之前复位。不要用无限增加刷新次数的办法掩盖任务异常。

2. 读懂两个 HAL 接口

c 复制代码

/* 初始化并启动 IWDG；参数指向包含外设地址和配置的句柄。 */
HAL_StatusTypeDef HAL_IWDG_Init(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg);

/* 刷新已配置的 IWDG；它不检查业务是否健康。 */
HAL_StatusTypeDef HAL_IWDG_Refresh(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg);

句柄中，Instance 指向 IWDG 寄存器组；Init.Prescaler 和 Init.Reload 保存配置。它没有保存一个可供读取的"当前剩余时间"。

初始化的核心流程为：检查句柄和参数，写启动键，开放配置写访问，设置 PR/RLR，等待更新标志清零，最后刷新并返回。空句柄可返回 HAL_ERROR；等待参数更新超时可返回 HAL_TIMEOUT；合法配置成功返回 HAL_OK。部分参数检查通过 assert_param 实现，是否生效取决于工程断言配置。
IWDG HAL 初始化应用 IWDG HAL 初始化应用 #mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 p{margin:0;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .labelText,#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .loopText,#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .noteText,#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 .actor-man circle,#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-WRNqYczbngAKYiW3 :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} loop $等待同步或超时$ 传入句柄和配置写启动键 0xCCCC 写解锁键 0x5555 写 PR 与 RLR 读取 SR PVU 与 RVU 写刷新键 0xAAAA HAL_OK

启动动作早于函数返回，初始化失败后也不能直接假定看门狗未运行。

刷新函数的关键动作就是向 KR 写入刷新键。所核对的 HAL 实现随后返回 HAL_OK，并不会测量剩余时间，也不验证任务结果；必须传入有效句柄。依据：ST 官方 HAL IWDG 驱动源码

3. 刷新应该放在哪里

在简单裸机程序里，可以在一轮关键任务完成后刷新。如果通信任务或采样任务没有按要求完成，应进入错误处理并停止刷新，而不是为了避免复位继续刷新。

不要无条件放进 SysTick 或周期定时器中断：主循环已经卡住时，中断可能继续运行，刷新也继续发生，看门狗便无法检测这类故障。多个任务的系统可由监控逻辑检查每个任务在本轮是否都取得进展，再决定是否刷新；标志必须按监控周期更新，不能只在启动时置一次。

知识小结：HAL 负责操作 IWDG，应用负责证明任务健康。 初始化会启动计数，刷新只执行重装载；关键条件是所有受监控任务在时限内有有效进展。常见误区是在中断里无条件刷新，或把 HAL_OK 理解成整个系统运行正常。

4. 完整实验用 `main.c`

以下是基于前述 CubeMX 工程的完整应用入口，包含时钟、GPIO、串口、IWDG 配置、日志、复位来源和故障注入。它依赖生成工程的启动文件、链接脚本、CMSIS、HAL、stm32f1xx_hal_msp.c 和 stm32f1xx_it.c，不是脱离工程即可单独编译的 C 文件。

用它替换生成工程的 main.c；保留生成的中断文件，其中 SysTick_Handler() 应调用 HAL_IncTick()。如果原工程单独生成了 usart.c、iwdg.c，请先按上文重新生成统一布局，避免句柄和初始化函数重复定义。后续重新生成代码前应备份本文件。

DEMO_MODE 取 0～3：0 正常运行；1 每轮耗时 2 秒；2 三轮正常后进入死循环；3 在 IWDG 初始化之前等待 10 秒。

c 复制代码

#include "main.h"          /* 使用生成工程提供的 HAL 配置和芯片定义。 */
#include <stdint.h>
#include <string.h>

#define DEMO_MODE 0U       /* 每次只选择一种实验，便于比较日志。 */

#if DEMO_MODE > 3U
#error DEMO_MODE_must_be_0_to_3 /* 拒绝无效实验编号，避免误判现象。 */
#endif

UART_HandleTypeDef huart1; /* 与生成的 MSP 初始化共用 USART1 句柄。 */
IWDG_HandleTypeDef hiwdg;  /* 句柄必须在整个程序运行期间保持有效。 */

void SystemClock_Config(void);
static void App_UART_Init(void);
static void App_IWDG_Init(void);
static void Log_Text(const char *text);

int main(void)
{
    /* 尽早快照复位标志，避免后续清标志使启动原因丢失。 */
    const uint32_t reset_csr = RCC->CSR;
    uint32_t round = 0U;

    HAL_Init();             /* 初始化 HAL 和默认毫秒时基。 */
    SystemClock_Config();   /* 使用内部 HSI，避免依赖板载晶振参数。 */
    App_UART_Init();        /* 先建立日志通路，便于观察初始化前故障。 */

    if ((reset_csr & RCC_CSR_IWDGRSTF) != 0U)
    {
        Log_Text("[BOOT] IWDG reset flag set\r\n");
    }
    else
    {
        Log_Text("[BOOT] IWDG reset flag clear\r\n");
    }
    /* 复位标志可以同时出现；这里只报告 IWDG 位，不作唯一原因推断。 */
    __HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS();

#if DEMO_MODE == 3U
    Log_Text("[INIT] before 10 s wait\r\n");
    HAL_Delay(10000U);      /* 故意放在软件启动 IWDG 之前作对照。 */
    Log_Text("[INIT] after 10 s wait\r\n");
#endif

    App_IWDG_Init();        /* 软件模式在这里启动，硬件模式在这里重配。 */
    Log_Text("[IWDG] configured\r\n");

    while (1)
    {
#if DEMO_MODE == 2U
        if (round >= 3U)
        {
            Log_Text("[FAULT] main loop stuck\r\n");
            while (1)
            {
                __NOP();   /* 保持 CPU 执行，但不再让业务推进或刷新。 */
            }
        }
#endif

#if DEMO_MODE == 1U
        HAL_Delay(2000U);   /* 大于计算出的最长超时，预期无法走到刷新。 */
#else
        HAL_Delay(200U);    /* 模拟任务耗时，不作为真实健康检测算法。 */
#endif

        /* 本实验延时完成代表一轮结束；实际项目应先检查业务结果。 */
        if (HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg) != HAL_OK)
        {
            Error_Handler();
        }
        round++;
        Log_Text("[FEED] task round complete\r\n");
    }
}

void SystemClock_Config(void)
{
    RCC_OscInitTypeDef osc = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef clk = {0};

    osc.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    osc.HSIState = RCC_HSI_ON;
    osc.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    osc.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE; /* 正常复位后 PLL 未开启，无需使用倍频。 */
    if (HAL_RCC_OscConfig(&osc) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    clk.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_HCLK |
                    RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    clk.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
    clk.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    clk.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    clk.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    if (HAL_RCC_ClockConfig(&clk, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

static void App_UART_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio = {0};

    /* 显式配置默认引脚，使日志不依赖自定义板级串口重定向函数。 */
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();
    gpio.Pin = GPIO_PIN_9;
    gpio.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio);
    gpio.Pin = GPIO_PIN_10;
    gpio.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio);

    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 115200U;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

static void App_IWDG_Init(void)
{
    hiwdg.Instance = IWDG;
    hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_32;
    hiwdg.Init.Reload = 1249U; /* 按典型 LSI 频率配置标称 1 秒。 */
    if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();     /* 初始化可能已启动 IWDG，失败后停止刷新。 */
    }
}

static void Log_Text(const char *text)
{
    /* 本实验只传入短字符串；有限超时避免日志永久阻塞业务。 */
    const size_t length = strlen(text);
    if (HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)text,
                          (uint16_t)length, 20U) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

void Error_Handler(void)
{
    __disable_irq();         /* 保留故障现场；已启动的 IWDG 继续硬件计数。 */
    while (1)
    {
        __NOP();            /* 故障路径不刷新，等待复位；未启动则会停在此处。 */
    }
}

这里直接使用 HAL_UART_Transmit()，无需额外实现 printf 重定向。20 ms 是日志调用等待上限，仍依赖正常 HAL 时基；如果 SysTick 停止，IWDG 的硬件计时仍可提供已启动后的恢复路径。

5. 编译和下载

在生成工程的 IDE 中执行构建，确认无重复符号、无缺失 HAL 驱动；通过原有 SWD 下载器下载程序。STM32CubeIDE 的编译产物通常位于工程 Debug 或 Release 目录，可通过下载配置运行；其他 IDE 使用其对应构建和下载入口。

保持 BOOT0=0，断开调试会话后按复位键，使用串口观察独立运行。先验证模式 0，再依次尝试其他模式。若启用 IDE 的半主机功能，关闭依赖调试器的日志路径，以免断开调试器时出现额外故障。

五、验证：把正常、超时和启动空白分别观察清楚

1. 正常刷新与运行阶段故障

先保持 WDG_SW=1，使用软件启动模式。模式 0 的预期日志：

text 复制代码

[BOOT] IWDG reset flag clear
[IWDG] configured
[FEED] task round complete
[FEED] task round complete
...

若上一轮确实由 IWDG 复位，第一行也可能为 set。关键是之后持续出现任务完成日志，而启动日志没有周期性重现。

模式 1 的预期结果：打印已配置，进入 2 秒等待，在到达第一次刷新前复位。后续启动可看到：

text 复制代码

[BOOT] IWDG reset flag set
[IWDG] configured
[BOOT] IWDG reset flag set
[IWDG] configured
...

模式 2 预计先出现三次任务完成，再打印故障信息，随后重新启动。这个实验说明：CPU 在循环里持续执行 NOP，并不妨碍 IWDG 超时。

确认复位应同时看启动日志和 RCC_CSR.IWDGRSTF。复位标志会累积且可能有多位为真，因此先快照，再清除，不能仅凭"串口重新打印"就断言复位来源。

2. 软件启动的监控空白

模式 3 在 App_IWDG_Init() 前等待 10 秒。软件启动模式下，预期先看到 before，约 10 秒后看到 after，再完成 IWDG 配置。将有限等待换成无限等待，它便会一直停在那里，因为此时 IWDG 尚未启动。

准确结论是：软件启动无法保护实际启动之前的代码。 若先启动 IWDG，再初始化其他模块，后续初始化阶段也可以被监督。不能笼统地认为所有初始化过程都无法受到软件启动 IWDG 的保护。

3. 硬件自动启动：同一个 IWDG，从更早的时刻开始计数

"软件看门狗""硬件看门狗"在这里指 同一个片内 IWDG 的两种启动方式：

软件启动：选项位 WDG_SW=1，程序写启动键后计数。
硬件启动：选项位 WDG_SW=0，系统复位后由硬件自动启动。

这与操作系统中纯软件定时监控的含义不同，也不是从一个看门狗切换到另一只看门狗。应用后续调用 HAL，是重新配置并继续刷新同一个外设。
#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y p{margin:0;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .label{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .cluster-label span p{background-color:transparent;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .label text,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node rect,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node circle,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node ellipse,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node polygon,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .rough-node .label text,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node .label text,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .image-shape .label,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .icon-shape .label{text-anchor:middle;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node .katex path{fill:#000;stroke:#000;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .rough-node .label,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node .label,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .image-shape .label,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .icon-shape .label{text-align:center;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .root .anchor path{fill:#333333!important;stroke-width:0;stroke:#333333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .labelBkg{background-color:rgba(232, 232, 232, 0.5);}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .flowchartTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y rect.text{fill:none;stroke-width:0;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .icon-shape,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .image-shape{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .icon-shape p,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .image-shape p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);padding:2px;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .icon-shape .label rect,#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .image-shape .label rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .label-icon{display:inline-block;height:1em;overflow:visible;vertical-align:-0.125em;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y .node .label-icon path{fill:currentColor;stroke:revert;stroke-width:revert;}#mermaid-svg-4QRo4pwu7ZPtWp1y :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} 1
0
系统复位并装载选项字节
WDG_SW 值
等待应用写启动键
应用启动前存在监控空白
应用配置 IWDG
硬件自动启动 IWDG
启动阶段即受计时约束
按业务健康状态决定刷新

两种方式改变保护起点，后续仍由同一套寄存器控制。

硬件启动的默认参数是 PR=0，即 4 分频，RLR=0xFFF。按典型 40 kHz 计算：

text 复制代码

启动默认超时 ≈ 4 × 4096 / 40000 s = 409.6 ms

按前述 LSI 边界计算，约为 273.1～546.1 ms 。这段时间从硬件开始计数时累计，已经包含进入 main() 之前的启动代码耗时。应用要及时配置或刷新，不能等串口、显示屏、外部存储全部慢慢初始化完再处理。

3.1 选项字节地址要按字节看

STM32F103ZET6 的选项字节区域是 0x1FFFF800～0x1FFFF80F。以 0x1FFFF800 为起点按 32 位字查看时，排列为：低 8 位 RDP，接着 nRDP，再是 USER，最高 8 位 nUSER。

所以 WDG_SW 是 USER 字节的 bit 0 ，对应字节地址 0x1FFFF802 ；在上述 32 位字中它才是 bit 16 。一个字节只有 bit 0～7，不能称作"第一个字节的 bit 16"。FLASH_OBR 是装载结果寄存器，又有自己的位布局。依据：PM0075，表 8、表 9

选项字节具有配套反码及专用编程流程，不应通过普通指针赋值修改。这里使用编程工具设置逻辑选项。

3.2 用 CubeProgrammer 开启硬件启动

先完成模式 0 的软件启动实验，再改选项字节。若有受 STM32CubeProgrammer 支持的 ST-LINK，可通过 SWD 配置；若现有下载器不受该工具支持，可使用 USART1 Bootloader 通路。

串口通路步骤：

关闭应用串口终端，释放端口；连接 PA9/PA10 和共地。
令 BOOT0=1、BOOT1=0，复位进入系统存储器。BOOT1 对应 PB2，应确认板上电平。
在 CubeProgrammer 选择 UART 和实际串口号。可先使用 57600、8E1、Flow Control Off；端口号随电脑变化。
连接后读取 Option Bytes，保存原有选项配置；在 User Configuration 中找到 WDG_SW，确认界面描述，再取消勾选使其为 0，应用并读回确认。
恢复 BOOT0=0，再复位进入用户程序。

应用日志使用 115200/8N1；ROM Bootloader 通信使用偶校验，这两套格式不要混用。 AN2606 的 STM32F10xxx 章节列出 USART1 的 PA9/PA10 和 8E1，并说明已硬件启用的 IWDG 会由 Bootloader 配置分频并周期刷新。依据：AN2606，第 21 章

改选项字节时只调整目标选项，保持读保护、写保护等其他选项不变。尤其不要为连接问题随意切换读保护状态，解除读保护可能涉及主 Flash 擦除。

3.3 为什么要理解 Bootloader

对本型号，主 Flash 用于存放应用，系统存储器保存 ST 固化的 Bootloader，选项字节保存持久设置。正常从主 Flash 启动时，CPU 直接从所选启动映射取向量，并不是必须先运行 ROM Bootloader 再跳应用。
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BOOT0 为 1 且 BOOT1 为 0
BOOT0 为 1 且 BOOT1 为 1
系统复位
硬件加载选项设置
启动引脚组合
主 Flash 应用
系统存储器中的 ROM Bootloader
SRAM 启动
USART1 接收编程命令

启动来源的选择与 IWDG 硬件自动启动是不同机制。

对 STM32F103ZET6，主 Flash 为 0x08000000～0x0807FFFF，系统存储器为 0x1FFFF000～0x1FFFF7FF；这些地址用于理解本型号的映射，不能直接套用其他芯片。

3.4 对比启动阶段现象

保持模式 3，再启用硬件启动。预计会反复出现启动信息和 before 10 s wait，无法到达 after。若串口初始化本身尚未完成就超时，也可能看不到日志，此时应观察复位信号或使用调试器定位。

随后改回模式 0：只要启动和初始化及时完成，就会按重新配置的参数正常刷新。实验结束后，通过同一工具将 WDG_SW 恢复为 1，应用并读回、复位确认；软件仍会在调用初始化时启动 IWDG。

知识小结：硬件启动把同一个 IWDG 的监控起点提前到系统启动阶段。 关键是 WDG_SW=0、默认 4 分频与 0xFFF 重装载，以及进入应用前已经消耗的时间。常见误区是把硬件启动当成换用另一外设，或认为删掉初始化代码就能取消选项字节中的自动启动设置。

六、排错：先确认是不是 IWDG，再检查时间和刷新路径

1. 正常任务也周期复位

现象：模式 0 仍反复出现启动日志。

可能原因：实际用了 800 ms 刷新、配置没有生效、日志或其他任务阻塞、选项字节仍启用硬件启动，或启动阶段已超时。

确认方法 ：先看 IWDG 复位标志；检查实际编译的 Prescaler、Reload 和宏；观察启动日志停在哪里；在调试器中查看 PR、RLR、SR，以及工具读回的 WDG_SW。

修复：按最快 LSI 核算最短超时，为全部正常路径留余量；将长初始化拆成可检查的阶段。不要单纯把超时改得极大来掩盖问题。

2. 主循环卡住却一直不复位

可能原因：IWDG 尚未启动，或某个中断、其他任务仍在无条件刷新；也可能调试器暂停时冻结了 IWDG。

确认方法 ：搜索全部 HAL_IWDG_Refresh、重装载宏和 KR 写入位置；确认故障发生在初始化前还是后；脱离调试会话复测。

修复：统一刷新决策，让受监控任务全部有进展才能刷新；调整启动位置。调试冻结适合单步观察，但验证独立运行时要排除它的影响。

3. 一打断点就复位，或者调试时永远不复位

CPU 暂停时，LSI 可能继续运行。IWDG 是否随调试暂停，受 DBGMCU 的冻结配置影响；可使用 HAL 的冻结/解除冻结宏，但该设置服务于调试，不能当作正式停用接口。依据：ST HAL IWDG 驱动的调试模式说明

分别记录脱离调试器和进入调试会话时的结果，再判断问题。

4. 串口乱码或没有日志

确认顺序：检查共地与 TX/RX 交叉连接、PA9/PA10 映射、电脑端口是否被占用、应用端和电脑端的波特率/校验是否一致、时钟配置是否匹配。

如果用的是本文完整代码，应用端为 115200/8N1；ROM 通路为 8E1。无日志还可能是程序在串口初始化前复位，不能仅凭无日志判断看门狗没工作。

5. 修改选项字节后，其他程序也不断重启

先读回 WDG_SW。若为 0，硬件启动设置会跨程序下载保留；新固件没有及时刷新就会复位。用支持的 SWD 连接方式或本型号系统存储器 Bootloader 恢复选项，恢复 BOOT0 后复测。

若 SWD 因连续复位难以连接，可在下载器和接线支持时尝试 Connect Under Reset，确保连接 NRST。切换串口 Bootloader 通路前，确认 BOOT0/BOOT1 组合和复位时机。

6. HAL 初始化等待不结束

检查 SR 更新标志和 HAL 时基。HAL 的等待超时依赖 HAL_GetTick()；SysTick 未递增时，软件超时判断也可能无法推进。已启动的 IWDG 仍可能先触发复位，因此要记录初始化卡点，并检查中断屏蔽、时基实现和本地 HAL 版本。
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是
出现重启或无响应
读取并保存复位标志
IWDG 标志是否置位?
检查供电 NRST 和其他复位原因
检查 WDG_SW 与启动阶段
核对 PR RLR 与 LSI 边界
统计两次刷新之间最坏耗时
检查全部刷新位置与任务进展
排除调试冻结和时基影响
脱离调试器重新验证

先确认复位来源，再沿启动、参数、执行路径定位。

七、总结

一页纸总结

IWDG 是一个由 LSI 驱动的片内硬件倒计时。程序取得有效进展后，通过向 KR 写刷新键，将 RLR 中的值装入计数器；如果刷新停止，计数结束就触发系统复位。

PR 控制每一步有多长，RLR 控制计数周期数，KR 发出操作命令，SR 显示参数更新状态。超时按 P × (RL+1) / f_LSI 核算，40 kHz 是典型频率；正常路径必须留在最短超时以内，故障恢复延迟则按最长超时评估。

HAL 初始化把启动、配置、等待同步和首次刷新封装起来；HAL 刷新只负责重装载，业务健康条件由应用设计。把刷新放在任务完成检查之后，才能让任务失去进展表现为超时。

软件启动保护从程序写启动键开始，硬件启动由持久化的 WDG_SW=0 提前建立保护。后续配置和刷新始终操作同一个 IWDG。硬件启动要求整个启动链及时处理默认倒计时；实验结束应恢复所需选项，避免影响后续程序。

验证时同时观察启动日志、IWDG 复位标志和正常/故障对照，不把示意日志当成实测结果。反复复位说明系统仍需定位故障，不能用看门狗代替修复。

关键参数表

参数	数值或关系	对结果的影响
LSI	典型 40 kHz；DS5792 所列条件下 30～60 kHz	决定实际超时范围
分频 `P`	本文 32，PR 编码为 3	决定计数周期
重装载 `RL`	本文 1249，范围 0～4095	标称 1 秒对应 1250 个周期
超时公式	`P × (RL+1) / f_LSI`	避免少算一个周期
本文超时边界	约 666.7～1333.3 ms	正常用 200 ms，故障用 2000 ms 拉开差距
KR 键值	`0x5555 / 0xAAAA / 0xCCCC`	解锁 / 刷新 / 启动
SR 状态	`PVU / RVU`	配置更新完成前不能假定已生效
WDG_SW	1 软件启动，0 硬件启动	决定保护起点，设置持久保存
硬件启动默认超时	典型 409.6 ms，按上述边界约 273.1～546.1 ms	约束启动链和早期初始化
应用 / ROM 串口	115200/8N1；ROM 使用 8E1	两种场景不能混用配置
IWDG 复位标志	`RCC_CSR.IWDGRSTF`	应尽早保存，再统一清除

六个自测问题

CPU 主时钟异常后，为什么 IWDG 仍可能超时？它还依赖哪些基本条件？
32 分频、Reload=1249，为什么标称是 1 秒，却不能保证每 800 ms 刷新一定安全？
写 RLR、写 0xAAAA 和写 0x5555 分别改变了什么？为什么要观察 SR？
主循环死循环但定时中断还在运行时，无条件在中断里刷新会造成什么结果？
如何让启动阶段受到看门狗监督？硬件启动后的默认时间从什么时候开始消耗？
下载新程序后仍不断复位，如何区分选项字节保留、刷新路径异常、串口配置问题和其他复位原因？

展开参考答案

IWDG 的计数时钟来自独立 LSI，不使用 CPU 主时钟；它仍需要适当供电、LSI 和相关硬件正常，且未因调试配置被冻结。
时间计算含 1250 个周期。LSI 为 60 kHz 时约 666.7 ms 就超时，800 ms 已超过该值，还未计入其他执行开销。
RLR 设置重装载数据；0xAAAA 触发重装载并恢复配置写保护；0x5555 开放配置写访问。SR 用来确认参数跨时钟域更新是否完成。
中断会替已经失去进展的主循环继续刷新，IWDG 因而无法检测该故障。应由监控逻辑确认所有关键任务本轮有进展后再刷新。
可以提前软件启动以覆盖后续初始化，或用硬件自动启动覆盖更早阶段。硬件启动的计时早于进入 main，启动代码和初始化都消耗默认时间预算。
先保存复位标志，再读回 WDG_SW，检查启动停点与真实刷新位置，按 LSI 边界核算耗时；独立核对串口配置，并脱离调试器复测。没有 IWDG 标志时检查供电、复位引脚及其他复位来源。

【stm32】IWDG(独立看门狗)

STM32 IWDG 独立看门狗：从倒计时原理到启动阶段保护

一、原理：程序为什么需要一个独立的倒计时

1. 程序还在执行，不代表任务还在推进

2. "独立"指的是时钟，不是额外一颗芯片

二、参数与硬件：超时时间究竟怎么算

3. 先分清分频值、重装载值与实际计数器

3.1 公式中的 +1 不要漏掉

3.2 为什么 800 ms 刷新仍可能复位

4. KR 与 SR：既要允许修改，也要等修改生效

三、配置：先建立能观察结果的最小环境

1. 硬件连接

2. CubeMX 配置

3. 调整初始化顺序

四、代码：从一次刷新到完整实验

1. 最小示例

2. 读懂两个 HAL 接口

3. 刷新应该放在哪里

4. 完整实验用 main.c

5. 编译和下载

五、验证：把正常、超时和启动空白分别观察清楚

1. 正常刷新与运行阶段故障

2. 软件启动的监控空白

3. 硬件自动启动：同一个 IWDG，从更早的时刻开始计数

3.1 选项字节地址要按字节看

3.2 用 CubeProgrammer 开启硬件启动

3.3 为什么要理解 Bootloader

3.4 对比启动阶段现象

六、排错：先确认是不是 IWDG，再检查时间和刷新路径

1. 正常任务也周期复位

2. 主循环卡住却一直不复位

3. 一打断点就复位，或者调试时永远不复位

4. 串口乱码或没有日志

5. 修改选项字节后，其他程序也不断重启

6. HAL 初始化等待不结束

七、总结

一页纸总结

关键参数表

六个自测问题

3.1 公式中的 `+1` 不要漏掉

4. 完整实验用 `main.c`