目录
一、什么是具身智能
痛点：AI只存在于虚拟世界。具身智能需要AI进入到我们的物理世界。
具身智能的目标：在不断的试错中进行学习，并自主进化达到可与物理世界进行交互。
具身智能像人类一样有大脑和身体，大脑是AI，身体是机器人的外壳。
案例：通过眼睛观察完成视觉反馈，通过AI的大脑实现决策。
具身智能的核心：交互循环体。
二、具身智能的技术架构
具身智能的四层架构：
第一层：硬件层
第二层：软件层
第三层：算法层
第四层：应用层
三、具身智能的挑战
虚拟世界与物理世界的鸿沟：许多未知的因素。
具身智能的四大挑战：
挑战一：虚拟和真实之间的差别。
挑战二：成本高数据多，很多无效数据。
挑战三：学习能力是死板的学习一个东西。
挑战四：未知的风险，AI的不可知和突然的失控。物理世界的四大挑战。
四、具身智能的执行单元
电机的原理：磁场力的推动。
机器人使用舵机，不用电机。
舵机的原理：
舵机的优缺点：
高精度好用的舵机：总线舵机。
五、步进电机的介绍
步进电机的原理：
步进电机的开环控制：
步进电机的优缺点：
步进电机和舵机的应用场景：
六、无刷电机的介绍
无刷电机的原理：
电动车里的无刷电机：
无刷电机的应用场景：
步进电机和无刷电机的区别：
七、电机的选型
电机的眼睛：编码器，精度高的编码器才能精准定位。
伺服系统的组成：电机+编码器+闭环控制算法。
三种电机的选型：舵机、步进电机、无刷电机。
选择合适的电机应用到正确的场景中。
七、四两拨千斤的秘密
八、减速箱
齿轮间的缝隙会产生"虚位"的问题，导致定位不准。
往齿轮中注油，借助"液压阻尼"减弱晃动问题。
施加弹簧和注入高粘度的阻尼油，过滤微小抖动问题。
九、位置采集的原理
私服系统的灵魂：位置反馈，知道机器人自己走到哪个位置，时刻关注位置参数。
电位器就是滑动变阻器，转动电刷来不断改变电阻。
单片机使用电阻通过欧姆定律计算实际的角度。
舵机使用电位器的优点：
电位器的缺陷：
电位器的替代方案------磁编码器。
成本昂贵的位置反馈头等方案。
碾压电位器的性能：超高精度、无限寿命。
如何简易维修高端电机：
高端磁编码器的优缺点：
电位器和磁编码器的总结：
位置编码器的选型：
1、制作一个简单的教学原型，使用普通电位器和舵机。（自己玩玩）
2、制作一个商业化的高端机器人，使用磁编码器，此时稳定性和寿命性压到一切。（落地的产品）
十、Sim2Real仿真
为什么需要仿真？为了减小试错成本。
虚拟世界的仿真，实时映射物理世界的一切细节。
现实中的仿真案例：航空发动机的虚拟世界。
选择一个仿真平台
仿真案例：英伟达的 Isaac Sim
开发模式的改变：软硬件并行开发。
Sim2Real的仿真实现：
通往具身智能的必经之路：仿真环境
适合入门的仿真：浏览器仿真
