轨迹规划

T-RO 2026 | SANDO：面向动态未知环境的安全自主轨迹规划【文献解读】文献：SANDO: Safe Autonomous Trajectory Planning for Dynamic Unknown Environments 期刊：IEEE Transactions on Robotics（T-RO / TRO，2026）；作者：Kota Kondo, Jesús Tordesillas, Juan Rached, Lili Sun, Yixuan Jia, Jonathan P. How 研究机构：MIT Aerospace Controls Laboratory；C

想你依然心痛

工业机器人控制器：运动学正解与插补算法的嵌入式实现当你不再试图用一把尺子去丈量所有人的人生，允许不同的声音存在，世界自然会变宽。不再强求所有人符合自己的标准，就能看到多样的可能性，心胸打开，减少偏见与对立。世界变宽，不是因为外部改变了，而是自己的认知框架松动了。

Matlab程序猿

【MATLAB源码-第431期】基于MATLAB的六自由度机械臂正逆运动学建模、阻尼逆解与多目标平滑轨迹仿真。移动底盘机械臂将移动平台的空间覆盖能力与多自由度机械臂的操作能力结合起来，在智能制造、物流搬运、巡检维护和柔性装配等场景中具有较强应用价值。针对移动底盘六自由度机械臂的建模、求解与轨迹生成问题，本文建立了一种基于MATLAB环境的仿真方法。系统首先依据六关节串联机械臂的结构特点设置连杆参数、关节限位和底盘高度，并利用齐次变换描述各连杆坐标系之间的位置与姿态关系。在此基础上，系统通过正运动学计算由关节空间到末端空间的映射关系，并以多组目标位姿作为任务点，采用阻尼最小二乘逆运动学方法求解对应关节角。为了提高求

UniDrive-WM：自动驾驶领域的统一理解、规划与生成世界模型在自动驾驶技术的发展进程中，世界模型扮演着核心角色，精准的场景理解与未来预测是保障驾驶安全的关键。当前，尽管已有研究尝试将视觉 - 语言模型（VLMs）应用于规划任务，但大多将感知、预测和规划视为独立模块，存在信息传递瓶颈与误差累积等问题。为此，来自博世北美研究院、华盛顿大学等机构的研究团队提出了 UniDrive-WM，一种基于 VLM 的统一世界模型，在单一架构中实现了驾驶场景理解、轨迹规划和轨迹条件下的未来图像生成。

curobo——CUDA加速的机器人库仓库地址：https://github.com/nvlabs/curobocuRobo（CUDA Accelerated Robot Library）是 NVIDIA 推出的基于 CUDA 加速的机器人算法库，专注于通过并行计算大幅提升机器人相关算法的运行速度。该库提供了一系列高性能的机器人学核心算法，适用于运动规划、轨迹线优化、碰撞检测等关键任务。

SCARA 机器人轨迹运动奇异点规避方法SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人因其在水平面内高刚性、垂直方向柔顺的特性，广泛应用于装配、搬运等任务。然而，在运动学控制中，SCARA 机器人存在奇异位形（Singular Configuration），当机器人运行至这些位形时，雅可比矩阵（Jacobian Matrix）失去满秩，导致逆运动学解不唯一或不存在，关节速度趋于无穷大，严重影响运动平稳性与控制精度。因此，研究奇异点规避方法至关重要。

IROS 2025 多智能体深度强化学习算法实现Crazyflie无人机在复杂环境中协同追逐国防科技大学智能科学学院周晗老师团队在国际机器人顶会IROS 2025上发表题为”Emergent Cooperative Strategies for Pursuit-Evasion in Cluttered Environments: A Knowledge-Enhanced Multi-Agent Deep Reinforcement Learning Approach” 的论文。该论文提出了一种面向复杂环境多智能体追逃的知识增强深度强化学习方法，并通过大量数值仿真和真实实验验证了本文方法的效率和优

Matlab机器人工具箱使用5 轨迹规划参考视频：【MATLAB机器人工具箱10.4 机械臂仿真教学（未完结）】 https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC/?p=6&share_source=copy_web&vd_source=2c56c6a2645587b49d62e5b12b253dca

平面机械臂运动学分析研究步骤：1 正向：根据所读取的关节处角度，立刻计算出末端坐标，可随时计算得出当前末端坐标值，方便用于计算。

机械臂路径规划方法综述（一）机械臂的运动规划包括路径规划和轨迹规划两个方面。定义：路径规划是指在给定的起点和终点之间，寻找一条无碰撞的路径。路径可以是直线、曲线或者其他形状，主要关注的是路径的几何形状。

MATLAB - 机器人机械臂设计轨迹规划器本示例介绍了一种设计抓取和轨迹规划器的方法，该规划器可用于垃圾箱拣选系统。在机器人技术中，垃圾箱拣选包括使用机械手从垃圾箱中取出物品。智能垃圾箱拣选是这一过程的高级版本，具有更强的自主性。使用摄像系统感知部件，规划器生成与场景相适应的无碰撞轨迹。

基于LQR算法的机器人轨迹跟踪控制详解本文摘要本文详细介绍了基于线性二次型调节器（LQR）算法的机器人轨迹跟踪控制方法。首先，文章通过建立基于运动学模型的离散状态方程，来描述机器人的当前状态与目标状态之间的关系，并利用此模型进行状态误差的计算。接着，通过设定状态量和控制量的权重矩阵（Q和R），使用LQR算法求解控制输入u，旨在最小化状态偏差和控制成本，以实现精确的轨迹跟踪。此外，文章还分析了LQR算法在ros_motion_planning运动规划库中的实现，通过源代码详解了误差量化、状态方程动态矩阵的建立、反馈控制增益的计算以及最终控制向量

【智能制造-18】多机器人的干涉区任务规划和防碰撞策略针对多机器人在干涉区的任务规划和防碰撞问题，主要策略包括以下几个方面：A*算法和Dijkstra算法：

【智能制造-16】奇异点机器人的奇异点（Singularity）是指机器人在某些特定姿态或关节位置下，无法进行正常运动或控制的情况。在奇异点处，机器人的运动学模型出现问题，导致无法准确计算逆运动学解或运动学解存在无穷多个。

【智能制造-9】插补和轨迹前瞻插补算法是数控机床控制中的一个重要概念。它的作用是在数控系统中生成连续的轨迹,以便让机床执行平滑的运动。

面向新手在无人机竞速场景下的飞行辅助系统——浙大 FAST-Lab 高飞团队 ICRA 论文三项 Best Paper 入围恭喜浙江大学 FAST-Lab 钟宇航同学的论文 A Trajectory-based Flight Assistive System for Novice Pilots in Drone Racing Scenario 顺利发表 ICRA 2024，并同时入选三项 Finalist：

ICRA 2024 成果介绍：基于 RRT* 的连续体机器人高效轨迹规划方法近来，连续体机器人研究受到越来越多的关注。其灵活度高，可以调整形状适应动态环境，特别适合于微创手术、工业⽣产以及危险环境探索等应用。

曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

机器人连续位姿同步插值轨迹规划—对数四元数、b样条曲线、c2连续位姿同步规划简介：Smooth orientation planning is benefificial for the working performance and service life of industrial robots, keeping robots from violent impacts and shocks caused by discontinuous orientation planning. Nevertheless, the popular used quaternion inter