三维动态避障路径规划：基于部落竞争与成员合作算法（CTCM）融合动态窗口法DWA的无人机三维动态避障方法研究，MATLAB代码针对无人机在三维动态环境下路径规划存在的实时性差、避障精度低、路径平滑性不足等问题，提出一种部落竞争与成员合作算法（Competition of tribes and cooperation of members algorithm，CTCM）混合的路径规划方法。首先，利用部落竞争与成员合作算法完成全局路径的离线规划；其次，结合动态窗口法进行局部动态避障的在线优化，利用无人机运动学约束筛选速度窗口，保证路径的实时性和安全性；最后，通过三维动态仿真环境验证算法性能。实验结果表明，混合算法在动态障碍物场景下，