《从质点到位姿:基于Python与PyVista的导弹制导控制全栈仿真》: 刚体觉醒——6-DOF刚体动力学、四元数与全姿态解算摘要:在第一篇中,我们通过3-DOF质点模型探讨了导弹的质心运动,但这仅仅是飞行力学的冰山一角。真实的导弹是一个具有转动惯量的刚体,它在空中不仅会平移,还会滚转、俯仰和偏航。本篇将带领读者跨越“质点”到“刚体”的认知鸿沟,深入构建六自由度(6-DOF)全量仿真系统。我们将重点攻克四元数(Quaternion)这一数学工具,彻底解决欧拉角在俯仰角±90°时的“万向节死锁(Gimbal Lock)”问题,并详细推导刚体的欧拉转动方程。文章将提供一套完整的单文件Python代码,涵盖从姿态更新、转动惯量处理到6