halcon

移除3D对象的某些部分点云是 Halcon 中用于生成‌线性灰度渐变图像‌的算子功能概述‌‌参数详解‌技术特性‌‌数据类型‌：输出图像为 byte 类型（8位无符号整型） ‌多线程支持‌：算子可并行执行（reentrant 属性）

halcon 连接相机点击'助手'→打开新的或点击进入相机界面，点击’自动检测接口‘点击’连接‘，后点击’实时‘，图形窗口会实时显示

相机标定与图像处理涉及的核心坐标系‌定义‌：描述真实物理世界中物体的三维位置，原点通常定义在标定板的几何中心或第一个特征点（如棋盘格左上角）。

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cv_area_center()代码很简单

halcon关闭图形窗口1、dev_close_window () 调用一次这个函数关闭一个图形窗口，并且先关闭最后打开的那个图形窗口，如果一共打开了N个图形窗口，那么就需要调用dev_close_window N次。

C# 工业视觉开发必刷20道 Halcon 面试题随着工业4.0的深入推进，越来越多的企业开始重视智能制造和自动化生产。在这个背景下，对具备C#和Halcon开发经验的专业人才需求也日益增长。

对三维物体模型的阈值操作

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reconstruct_3d_object_model_for_matching例子步骤是：基于成对登记结果的所有视图的全局注册全局登记需要近似的相对姿态（由齐次矩阵表示）作为输入。在本例中，使用成对注册的结果。另一种可能性是使用机器人的姿势，例如，如果相机连接到机器人手臂上。

halcon机器人视觉(四)calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor1、读3D模型：read_object_model_3d 2、创建表面匹配模板：create_surface_model 3、创建一个HALCON校准数据模型：create_calib_data

halcon激光三角测量（二十一）calibrate_sheet_of_light_calplate1、第一部分：标定相机。 2、第二部分：标定光平面相对于世界坐标系的位姿。 1）设定位置1为世界坐标系，获得位置1的CameraPose 2）设定位置2为临时坐标系，获得位置2的TmpCameraPose 3）把轮廓坐标投影到参考坐标系 4）拟合平面 3、第三部分：标定两次连续采集轮廓图像，目标对象的移动。 4、第四部分：将校准变换应用于已获得的视差图像。 CamParam、CamPose、LightplanePose、MovementPose怎么得到的通过例程reconstruct_connectio

Halcon相机标定相机的成像过程实质上是坐标系的转换。首先空间中的点由“世界坐标系”转换到“相机坐标系”，然后再将其投影到成像平面（图像物理坐标系），最后再将成像的平面上的数据转换为图像像素坐标系。但是由于透镜的制造精度以及组装工艺的偏差会出现不同的畸变，导致图像失真。

halcon激光三角测量（十七）calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object1、第一部分：读视差图，读3D模型，可视化 2、第二部分：创建激光三角测量模型 3、第三部分：基于视差图像进行校准，获得校准后的3D模型 4、第四部分：基于表面匹配对齐校准后的3D模型和原3D模型，移除背景，下采样，可视化 5、第五部分：可视化标定结果

halcon三维点云数据处理（十四）在3D场景中去除背景的三种方式在2D空间中：reduce_object_model_3d_by_view (Regions, ObjectModel3DScene, [], [], ObjectModel3DReduced) 首先二值化得到region，然后按region进行筛选。在3D空间中：select_points_object_model_3d (ObjectModel3DScene, ‘point_coord_z’, MinDist, MaxDist, ObjectModel3DReduced) 通过选取点进行筛选

halcon三维点云数据处理（十三）reduce_object_model_3d_by_view通过将3D对象模型投影到虚拟视图并删除给定区域外的所有点来删除3D对象模型中的点。下面是这个例程比较特色的三个点 1、gen_image_gray_ramp (Ramp, -0.5, 0, 300, 0, 512, 768, 512)，使用这个函数生成一个灰度渐变图像作为3D模型显示得背景。 2、reduce_object_model_3d_by_view (RegionComplement, ObjectModel3D, CamParam, Pose, ObjectModel3DReduced) 通过将

C#+halcon机器视觉九点标定算法在机器视觉中，九点标定（也称为九点标定法）是一种常用的方法，用于将图像坐标系与物理坐标系进行映射。通过标定，可以将图像中的像素坐标转换为实际物理坐标，或者反之。下面是一个使用C#和Halcon进行九点标定的示例代码。

机器视觉小小测试员

工业相机 SDK 二次开发-Halcon 插件本文介绍了 Halcon 连接相机时插件的使用。通过本套插件可连接海康的工业相机。一. 环境配置 1. 拷贝动态库在用户安装 MVS 目录下按照如下路径 Development\ThirdPartyPlatformAdapter 找到目录为 HalconHDevelop 的文件夹，根据 Halcon 版本找到对应的 hAcqMVision.dll ，将其拷贝到相应目录下 C:\Program Files\MVTec\HALCON-10.0\bin\x86sse2-win3

halcon三维点云数据处理（九）create_shape_model_3d_ignore_part_polarity这个示例程序展示了如何使用基于形状3D匹配来计算瓷砖垫片的3DPose。因为背景是强纹理的，设置’ignore_part_polarity’可以加快查找速度。下面是create_shape_model_3d_ignore_part_polarity例程代码，我只保留了重要的处理部分。

halcon三维点云数据处理（七）find_shape_model_3d_recompute_scoreset_object_model_3d_attrib_mod 函数将给定的 AttribName 中的标准属性或扩展属性设置为 AttribValues 中的值。set_object_model_3d_attrib_mod 与 set_object_model_3d_attrib 函数相同，不同之处在于它不会创建新的 3D 对象模型，而是修改给定的对象模型。通过设置参数 AttachExtAttribTo，可以将扩展属性的值附加到 3D 对象模型已有的标准属性上。对于标准属性，AttachExtAttri

halcon三维点云数据处理（五）创建代表工具和机器人底座的3D模型这个函数绘制一个箭头，从ArrowStart点开始，到ArrowEnd点结束。获取参数：计算方向向量DirectionVector，这是ArrowEnd和ArrowStart的前两个坐标的差。计算箭头的长度ArrowLength，这是方向向量的长度（即三维空间中的直线距离）。计算锥体的半径ConeRadius，这是箭头粗细ArrowThickness的两倍。计算锥体的长度ConeLength，这是箭头长度的90%和两倍锥体半径中的较小值。计算圆柱体的长度CylinderLength，这是箭头总长

机器视觉知识推荐、就业指导

【Halcon】例程讲解：基于形状匹配与OCR的多图像处理（附图像、程序下载链接）程序整体流程分为以下几个主要步骤：初始化模块定义ROI模块模型创建模块形状匹配与对齐模块OCR识别模块