launch

ROS2 Cartographer纯定位导航遇到的问题实验中发现：如果需要快速获取准确初始定位，需要对机器人进行移动；但是如果环境点云特征较为明显，等待3-4分钟，不需要移动机器人，算法也可以自动校正初始位置

Launch文件笔记: 二、加载GAZEBO文件加载URDF文件,发布robot_descriptionhttps://blog.csdn.net/laocui1/article/details/148080739

mac定时任务、自启动任务https://quail.ink/mynotes/p/mac-startup-configuration-detailed-explanation

ubuntu22.04+ROS2推荐匹配的gazebo版本放大以后看到：

我是有底线的