笛卡尔坐标系转换(外参矩阵原理与用途)外参矩阵(Extrinsic Matrix)描述 两个笛卡尔坐标系之间的几何关系,由以下两部分组成:公式: X目标=RX源+t \mathbf{X}_{\text{目标}} = R \mathbf{X}_{\text{源}} + \mathbf{t} X目标=RX源+t 齐次矩阵形式: T=[Rt0⊤1] T = \begin{bmatrix} R & \mathbf{t} \\ \mathbf{0}^\top & 1 \end{bmatrix} T=[R0⊤t1]