乘用车自动驾驶和非乘用车(矿车，卡车)自动驾驶区别自动驾驶系统的“眼睛”就是它的感知模块，它通过摄像头、雷达、激光雷达等传感器识别周边环境。在乘用车中，由于环境变化极快，系统必须具备极强的感知能力。如在城市道路中，自动驾驶系统需要同时识别数十种交通标志、车道线状况、前方静止和动态障碍物、甚至要判断行人的意图（是否准备横穿马路），这对视觉处理算法和多传感器融合提出了极高要求。 相比之下，矿区环境中的“感知难度”有所下降。矿山运输车辆的主要任务是沿特定路径前行、装载与卸载物料，周边的交通参与者极少。此时感知系统主要任务是检测前方道路是否通畅、有无巨石、陡坡或