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Feliz Da Vida
6 天前
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[论文]Colmap-PCD: An Open-source Tool for Fine Image-to-point cloud Registration
2.1. 整个流程还是跟原来的SFM的流程基本一致，只是在这个过程中添加了激光点云的约束。如上图红色部分所示。 2.2. 如下图所示，将激光点云划分到锥形金字塔的体素网格内，并从世界坐标系转换到相机坐标系投影到相机平面，如果这个激光点恰好落在了图像2d的特征点上，那么会被看作是这个特征点的候选关联雷达点。候选的原因是，会存在多个雷达点恰好投影到同一个图像像素位置上，最后选择与图像点的距离最近的那个雷达点作为特征点的对应点。
诺有缸的高飞鸟
7 个月前
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从零开始跑通3DGS教程：介绍
本文内容 本文所属《从零开始跑通3DGS教程》系列文章，将实现从原始图像(有序、无序)数据开始，经过处理(视频抽帧成有序)，SFM，3DGS训练、编辑、渲染等步骤，完整地呈现从原始图像到新视角合成的全部流程；为了解决环境问题，本文的所有需要环境的算法均在dokcer中运行(不用担心不会docker，有相应的命令能保证正常运行)
诺有缸的高飞鸟
7 个月前
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从零开始跑通3DGS教程：(二)SFM(colmap)计算初始点云和相机pose
本文内容 本文所属《从零开始跑通3DGS教程》系列文章，将对colmap docker环境部署、使用进行说明
诺有缸的高飞鸟
7 个月前
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从零开始跑通3DGS教程：(一)数据(采集)
本文内容 本文所属《从零开始跑通3DGS教程》系列文章; 本文介绍数据准备或者采集准备方式平台/环境 linux, nvidia GPU, docker
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