自动驾驶IMU标定流程及接口使用说明

IMU 标定流程及接口使用说明

|--------|----------|----------|---------|---------|--------|
| 版本 | 修订日期 | 修订记录 | 修订人 | 审核人 | 状态 |
| | | | | | |
| | | | | | |
| | | | | | |

  1. 标定流程
  1. 标定开始,起始ACU安装方向要求如下:ACU产品中IMU Y轴与转台转动轴(转动轴指绕着转10圈的那个轴)平行。XY面与水平面平行,Z轴垂直向下,此为转台零位;
  2. 产品在转台上水平放置,静置10秒以上;
  3. 上位机读取SN并向产品发送PC_SEND_START_GYRO_ACCZ_BIAS命令(命令同时包含转台与水平面的角度);
  4. 上位机接收到 MCU_START_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK之后,转台不动,等待10s;
  5. 上位机发送PC_SEND_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS命令(命令同时包含转台与水平面的角度);产品给出握手信号MCU_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK;
  6. 上位机发送PC_READ_GYRO_BIAS命令,产品应答MCU_GYRO_BIAS_INFO(里面包含gyro 的bias),上位机记录bias_info信息(有效信息是gyro_bias,其他信息无效)
  7. 不断电,将产品沿Y轴旋转180°,然后在转台上静置5秒以上
  8. 上位机向产品发送PC_SEND_START_ACCZ_BIAS_AFTER180命令(命令同时包含转台与水平面的角度);
  9. 上位机接收到 MCU_START_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK之后,转台不动,等待5s;
  10. 上位机发送PC_SEND_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180命令(命令同时包含转台与水平面的角度);产品给出握手信号MCU_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK;
  11. 上位机发送PC_READ_ACCZ_BIAS命令,产品应答MCU_ACCZ_BIAS_INFO(里面包含accel 的z轴bias),上位机记录bias_info信息(有效信息是accel 的z轴bias和gyro_bias,其他信息无效)
  12. 转台回零位后,上位机发送PC_SEND_START_SCALE_Y命令(命令同时包含转台与水平面的角度),上位机需要确保当前标定的轴与命令的一致性;
  13. 上位机接收到MCU_START_SCALE_Y_ACK之后,转台开始Y轴旋转启动;
  14. 在完成10圈的转动后,上位机发送PC_SEND_STOP_SCALE_Y命令,(命令同时转台实际转动的度数),产品给出握手信号MCU_STOP_SCALE_Y_ACK;
  15. 上位机发送PC_READ_SCALE_Y命令,产品应答MCU_SCALE_Y_INFO(里面包含scale_info值(只有Y值有效))
  16. 上位机通过计算PC_SEND_START_SCALE_Y命令到PC_READ_SCALE_Y命令的时间间隔(具体值需实测),来监控标定过程中的转动是否出现异常,异常时需重新标定;
相关推荐
(:满天星:)4 小时前
第31篇:块设备与字符设备管理深度解析(基于OpenEuler 24.03)
linux·运维·服务器·网络·centos
小陶来咯4 小时前
【仿muduo库实现并发服务器】Acceptor模块
运维·服务器
爱莉希雅&&&5 小时前
shell编程之awk命令详解
linux·服务器·git
笑稀了的野生俊5 小时前
在服务器中下载 HuggingFace 模型:终极指南
linux·服务器·python·bash·gpu算力
小扎仙森6 小时前
关于服务器宝塔转移wordperss子比主题问题
运维·服务器
小小小糖果人6 小时前
Linux云计算基础篇(5)
linux·运维·服务器
野蛮人6号6 小时前
虚拟机网络编译器还原默认设置后VMnet8和VMnet1消失了
网络·vmware·虚拟机网络编译器·vmnet8消失
scuter_yu6 小时前
主流零信任安全产品深度介绍
运维·网络·安全
KENYCHEN奉孝7 小时前
Rust征服字节跳动:高并发服务器实战
服务器·开发语言·rust
江苏思维驱动智能研究院有限公司7 小时前
Sophos 网络安全:全球领先的自适应安全解决方案提供商
网络·安全·web安全