Ubuntu20.04 + QT5.14.2 + VTK8.2.0 + PCL 1.10 环境配置

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Ubuntu20.04 + QT5.14.2 + VTK8.2.0 + PCL 1.10 环境配置

一、VTK 编译和安装

1、库依赖:

shell 复制代码
# X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
# OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
# cmake && cmake-gui
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt install -y libxt-dev
sudo apt install -y cmake-qt-gui
sudo apt install build-essential cmake

2、下载资源:下载VTK8.2.0

3、编译:

  • 创建build文件夹
shell 复制代码
cd VTK-8.2.0    
mkdir build
cd build 
  • 使用cmake-gui编译:设置源码目录和输出目录,勾选Group和Adavanced,点击configure,按下图设置
shell 复制代码
cmake-gui
  • 第一次点击configure后,勾选"VTK-Group-Qt",点击"Configure";完成后,显示"Configuring done";
  • 最后点击"Generate";显示"Generating done",完成。

4、安装

cpp 复制代码
make -j4
sudo make install

5、qtcreator 配置编译的libQVTKWidgetPlugin.so

  • libQVTKWidgetPlugin.so 路径/build/lib

    shell 复制代码
    cd ./lib
  • 添加到qtcreator中,libQVTKWidgetPlugin.so复制到qt路径下,

    shell 复制代码
    sudo cp libQVTKWidgetPlugin.so /home/ljn/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer

二、PCL安装

1、一键安装

shell 复制代码
sudo apt install libpcl-dev

会默认安装 vtk 和 eigne,后面我使用的是自己安装的vtk-8.2,默认安装目录在 /usr/local/include

2、测试

  • 文件结构

  • CMakeLists.txt

    cpp 复制代码
    cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
    project(pcl_test)
     
    find_package(PCL 1.10 REQUIRED)
     
    include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
    add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
     
    add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
     
    target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
     
    install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
  • pcl_test.cpp

    cpp 复制代码
    #include <iostream>
    #include <pcl/common/common_headers.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <pcl/console/parse.h>
     
     
    int main(int argc, char **argv) {
        std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
        
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        uint8_t r(255), g(15), b(15);
        for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
        {
          for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
          {
    	pcl::PointXYZRGB point;
    	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
    	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
    	point.z = z;
    	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
    		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
    	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
          }
          if (z < 0.0)
          {
    	r -= 12;
    	g += 12;
          }
          else
          {
    	g -= 12;
    	b += 12;
          }
        }
        point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
        point_cloud_ptr->height = 1;
        
        pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
        viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
        while (!viewer.wasStopped()){ };
        return 0;
    }
  • 编译测试

    shell 复制代码
    mkdir build
    cd build 
    cmake ..
    make 
    ./pcl_text
  • 运行结果

三、qt 中使用 vtk 显示点云图

1、pro 中引入依赖

根据自身安装的版本引入相关依赖

shell 复制代码
INCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.10/
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-7.1
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3
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