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这篇文章主要介绍tinyxml2解析库配置使用。
无专精则不能成，无涉猎则不能通。------梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。
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文章目录
😏1. 项目介绍
项目Github地址：https://github.com/leethomason/tinyxml2
TinyXML-2是一个轻量级的C++库，用于解析和生成XML文档。它是对原始TinyXML库的改进和扩展，提供了更快速、更强大的XML处理功能。
以下是一些TinyXML-2的主要特点和功能：
1.简单易用：TinyXML-2提供了简单的API，使得解析和生成XML文档变得简单和直观。它使用类似于DOM（文档对象模型）的方法来操作XML元素，让开发者可以轻松地读取和写入XML数据。
2.轻巧高效：TinyXML-2具有非常小的内存占用和高性能。它专注于简单的XML操作，没有复杂的依赖关系，因此可以快速加载和处理大型XML文件。
3.支持解析和生成：TinyXML-2支持从字符串或文件中解析XML文档，并且可以生成格式良好的XML文本。它能够处理各种节点类型，如元素、属性、文本、注释等。
4.错误处理：TinyXML-2提供了灵活的错误处理机制。当解析XML时，它可以检测到语法错误、结构错误或其他问题，并提供相关的错误信息和异常处理机制。
5.跨平台：TinyXML-2可以在多个操作系统上使用，包括Windows、Linux和Mac OS等。
😊2. 环境配置
下面进行环境配置：
bash
sudo apt-get install build-essential
git clone https://github.com/leethomason/tinyxml2.git
cd tinyxml2
make
sudo make install
# 查看版本
pkg-config --modversion tinyxml2g++编译：g++ -o main main.cpp -ltinyxml2
😆3. 使用说明
下面进行使用分析：
一个解析示例：
cpp
#include <iostream>
#include <tinyxml2.h>
int main() {
// 创建一个XML文档对象
tinyxml2::XMLDocument doc;
// 加载XML文件
if (doc.LoadFile("example.xml") == tinyxml2::XML_SUCCESS) {
// 打印根元素名称
tinyxml2::XMLElement* root = doc.FirstChildElement("Root");
if (root) {
std::cout << "Root Element: " << root->Name() << std::endl;
}
// 遍历并打印所有子元素
tinyxml2::XMLElement* element = root->FirstChildElement();
while (element) {
std::cout << "Element Name: " << element->Name() << std::endl;
// 获取元素的属性值
const char* attributeValue = element->Attribute("attribute");
if (attributeValue) {
std::cout << "Attribute Value: " << attributeValue << std::endl;
}
// 获取元素的文本内容
const char* textValue = element->GetText();
if (textValue) {
std::cout << "Text Value: " << textValue << std::endl;
}
element = element->NextSiblingElement();
}
}
// 创建一个新的XML文档
tinyxml2::XMLDocument newDoc;
// 创建根元素
tinyxml2::XMLElement* newRoot = newDoc.NewElement("NewRoot");
newDoc.InsertFirstChild(newRoot);
// 创建子元素
tinyxml2::XMLElement* newElement = newDoc.NewElement("NewElement");
newRoot->InsertEndChild(newElement);
// 设置属性值
newElement->SetAttribute("attribute", "value");
// 设置文本内容
newElement->SetText("Hello, World!");
// 保存XML文件
newDoc.SaveFile("new_example.xml");
return 0;
}xml地图解析
项目github地址（推荐学习）：https://github.com/chenyongzhe/HdmapEngine
这个地图解析引擎项目用tinyxml2库解析apollo opendrive xml格式的高精地图，包含道路、车道连接关系、信号灯等元素，以及车道搜索、wgs84转东北天等工具，最后可用python matplotlib将处理完的地图show出来。
下面是一些解析示例：
cpp
// 读取xml文件，去判断Node
bool HdmapEngine::paserApolloxml(const char *file_name)
{
tinyxml2::XMLDocument doc;
if (doc.LoadFile(file_name) != XML_SUCCESS)
return false;
XMLElement *root = doc.RootElement();
XMLElement *roadNode = root->FirstChildElement("road"); // find road node
while (roadNode != NULL)
{
string name = roadNode->Attribute("name"); // road name
// if name include string("Road") or string("junction")
if (name.substr(0, 4) == "Road")
{
// cout << roadNode->Attribute("id") << endl;
paserRoad(roadNode);
}
else if (name.substr(0, 8) == "junction")
{
paserJunction(roadNode);
}
roadNode = roadNode->NextSiblingElement();
}
// 创建搜索树
vector<Point> centerLintePoints;
for (int i = 0; i < laneList.size(); i++)
{
// if(laneList[i].centerLinePoints!=NULL)
for (int j = 0; j < laneList[i]->centerLinePoints.size(); j++)
{
centerLintePoints.push_back(*(laneList[i]->centerLinePoints[j]));
}
}
// cout<<"centerpoint size "<<centerLintePoints.size()<<endl;
tree->read_in(centerLintePoints);
// cout<<"centerpoint size "<<centerLintePoints.size()<<endl;
// cout<<"创建搜索树成功"<<endl;
// printRoad();
return true;
}
cpp
// 解析road元素
bool HdmapEngine::paserRoad(XMLElement *roadNode)
{
string predecessor_elementType;
int predecessor_id = INT_MAX;
int successor_id = INT_MAX;
string successor_elementType;
double road_length;
road_id = atoi(roadNode->Attribute("id"));
XMLElement *linkNode = roadNode->FirstChildElement("link");
XMLElement *lanes = roadNode->FirstChildElement("lanes");
XMLElement *laneSection = lanes->FirstChildElement("laneSection");
XMLElement *sucNode = linkNode->FirstChildElement("successor");
if (sucNode != NULL)
{
// cout << sucNode->Attribute("elementType") << " " << sucNode->Attribute("elementId") << endl;
successor_elementType = sucNode->Attribute("elementType");
successor_id = atoi(sucNode->Attribute("elementId"));
}
XMLElement *preNode = linkNode->FirstChildElement("predecessor");
if (preNode != NULL)
{
// cout << preNode->Attribute("elementType") << " " << preNode->Attribute("elementId") << endl;
predecessor_elementType = preNode->Attribute("elementType");
predecessor_id = atoi(preNode->Attribute("elementId"));
}
Road *road = new Road(road_id, predecessor_elementType, predecessor_id, successor_elementType, successor_id);
int jun = atoi(roadNode->Attribute("junction"));
if (jun == -1)
{
// 非路口道路
road->isJunctionRoad = false;
}
else
{
// 路口道路
road->isJunctionRoad = true;
}
laneSection_id = 0;
// lanesection
while (laneSection != NULL)
{
paserLaneSection(laneSection, road);
laneSection_id++;
laneSection = laneSection->NextSiblingElement("laneSection");
}
// 解析stopline
paserStopLineCrosswalk(roadNode, road);
road->length = road->getRoadLength();
roadList.push_back(road);
roadMap[road->road_id] = road;
return true;
}gps转xyz工具部分：
cpp
bool TransformUtil::gps2xyz(const double &longitude, const double &latitude, const double &altitude,Eigen::Vector3d &xyz)
{
// gps << gps_msg.longitude, gps_msg.latitude, gps_msg.altitude;
Eigen::Vector3d gps(longitude, latitude, altitude);
Eigen::Vector3d gps_ECEF = WGS84toECEF(gps);
// 处理GPS数据
double rad_lon = gps_origin_[1] / 180 * M_PI;
double rad_lat = gps_origin_[0] / 180 * M_PI;
double sin_lon = sin(rad_lon);
double cos_lon = cos(rad_lon);
double sin_lat = sin(rad_lat);
double cos_lat = cos(rad_lat);
Eigen::Matrix3d rot = Eigen::Matrix3d::Zero();
// clang-format off
rot << -sin_lon, cos_lon, 0,
-sin_lat * cos_lon, -sin_lat * sin_lon, cos_lat,
cos_lat * cos_lon, cos_lat * sin_lon, sin_lat;
// clang-format on
Eigen::Vector3d diff_ECEF = gps_ECEF - origin_ECEF_;
Eigen::Vector3d xyz_ECEF = rot * diff_ECEF;
xyz << xyz_ECEF[0], xyz_ECEF[1], xyz_ECEF[2];
return true;
}
以上。