一、概念介绍
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。
作用：存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。
二、理论模型Autolabor-ROS
参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。
整个流程由以下步骤实现:
1.Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据
三、参数操作(C++)
在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，均可以通过两套 API 实现:
ros::NodeHandle
ros::param
下面为具体操作演示：
1.参数服务器新增(修改)参数 【增、改】
cpp
/*
参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C++实现:
在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
ros::NodeHandle
setParam("键",值)
ros::param
set("键","值")
示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数
修改(相同的键，不同的值)
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"set_update_param");
std::vector<std::string> stus;
stus.push_back("zhangsan");
stus.push_back("李四");
stus.push_back("王五");
stus.push_back("孙大脑袋");
std::map<std::string,std::string> friends;
friends["guo"] = "huang";
friends["yuang"] = "xiao";
//NodeHandle--------------------------------------------------------
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("nh_int",10); //整型
nh.setParam("nh_double",3.14); //浮点型
nh.setParam("nh_bool",true); //bool
nh.setParam("nh_string","hello NodeHandle"); //字符串
nh.setParam("nh_vector",stus); // vector
nh.setParam("nh_map",friends); // map
//修改演示(相同的键，不同的值)
nh.setParam("nh_int",10000);
//param--------------------------------------------------------
ros::param::set("param_int",20);
ros::param::set("param_double",3.14);
ros::param::set("param_string","Hello Param");
ros::param::set("param_bool",false);
ros::param::set("param_vector",stus);
ros::param::set("param_map",friends);
//修改演示(相同的键，不同的值)
ros::param::set("param_int",20000);
return 0;
}2.参数服务器获取参数 【查】
cpp
/*
参数服务器操作之查询_C++实现:
在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
ros::NodeHandle
param(键,默认值)
存在，返回对应结果，否则返回默认值
getParam(键,存储结果的变量)
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
getParamNames(std::vector<std::string>)
获取所有的键,并存储在参数 vector 中
hasParam(键)
是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false
searchParam(参数1，参数2)
搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
ros::param ----- 与 NodeHandle 类似
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"get_param");
//NodeHandle实现--------------------------------------------------------
/*
ros::NodeHandle nh;
// 1.param 函数
int res1 = nh.param("nh_int",100); // 键存在
int res2 = nh.param("nh_int2",100); // 键不存在
ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res1,res2);
// 2.getParam 函数
int nh_int_value;
double nh_double_value;
bool nh_bool_value;
std::string nh_string_value;
std::vector<std::string> stus;
std::map<std::string, std::string> friends;
nh.getParam("nh_int",nh_int_value);
nh.getParam("nh_double",nh_double_value);
nh.getParam("nh_bool",nh_bool_value);
nh.getParam("nh_string",nh_string_value);
nh.getParam("nh_vector",stus);
nh.getParam("nh_map",friends);
ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",
nh_int_value,
nh_double_value,
nh_string_value.c_str(),
nh_bool_value
);
for (auto &&stu : stus)
{
ROS_INFO("stus 元素:%s",stu.c_str());
}
for (auto &&f : friends)
{
ROS_INFO("map 元素:%s = %s",f.first.c_str(), f.second.c_str());
}
// getParamCached()
nh.getParamCached("nh_int",nh_int_value);
ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",nh_int_value);
//getParamNames()
std::vector<std::string> param_names1;
nh.getParamNames(param_names1);
for (auto &&name : param_names1)
{
ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());
}
ROS_INFO("----------------------------");
ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",nh.hasParam("nh_int"));
ROS_INFO("存在 nh_intttt 吗? %d",nh.hasParam("nh_intttt"));
std::string key;
nh.searchParam("nh_int",key);
ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str());
*/
//param实现--------------------------------------------------------
ROS_INFO("++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++");
int res3 = ros::param::param("param_int",20); //存在
int res4 = ros::param::param("param_int2",20); // 不存在返回默认
ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res3,res4);
// getParam 函数
int param_int_value;
double param_double_value;
bool param_bool_value;
std::string param_string_value;
std::vector<std::string> param_stus;
std::map<std::string, std::string> param_friends;
ros::param::get("param_int",param_int_value);
ros::param::get("param_double",param_double_value);
ros::param::get("param_bool",param_bool_value);
ros::param::get("param_string",param_string_value);
ros::param::get("param_vector",param_stus);
ros::param::get("param_map",param_friends);
ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",
param_int_value,
param_double_value,
param_string_value.c_str(),
param_bool_value
);
for (auto &&stu : param_stus) // &&右值引用
{
ROS_INFO("stus 元素:%s",stu.c_str());
}
for (auto &&f : param_friends)
{
ROS_INFO("map 元素:%s = %s",f.first.c_str(), f.second.c_str());
}
// getParamCached()
ros::param::getCached("param_int",param_int_value);
ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",param_int_value);
//getParamNames()
std::vector<std::string> param_names2;
ros::param::getParamNames(param_names2);
for (auto &&name : param_names2)
{
ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());
}
ROS_INFO("----------------------------");
ROS_INFO("存在 param_int 吗? %d",ros::param::has("param_int"));
ROS_INFO("存在 param_intttt 吗? %d",ros::param::has("param_intttt"));
std::string key;
ros::param::search("param_int",key);
ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str());
return 0;
}3.参数服务器删除参数 【删】
cpp
/*
参数服务器操作之删除_C++实现:
ros::NodeHandle
deleteParam("键")
根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false
ros::param
del("键")
根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"delete_param");
ros::NodeHandle nh;
bool r1 = nh.deleteParam("nh_int");
ROS_INFO("nh 删除结果:%d",r1);
bool r2 = ros::param::del("param_int");
ROS_INFO("param 删除结果:%d",r2);
return 0;
}4.配置CMakeList.txt
bash
add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)
add_executable(demo02_param_get src/demo02_param_get.cpp)
add_executable(demo03_param_del src/demo03_param_del.cpp)
target_link_libraries(demo01_param_set
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_param_get
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo03_param_del
${catkin_LIBRARIES}
)
之后编译运行即可，参数服务器相较于之前两个通信机制还是比较简洁的。。。