四向穿梭车立体仓库是常见的自动化立体库解决方案，可以应用在不规则、异型、长宽比较大或者少品种大批量、多品种大批量的仓库。其核心设备四向穿梭车克服了环形穿梭车的缺点，具有很高的灵活性和柔性。对于大型的立体库系统，四向穿梭车具有很高的性价比，可以通过增加小车的数量，提升入出库水平。无论对于出库量小或大的情形，四向穿梭车立体仓库解决方案都很合适。
根据负载的不同，现在市面上的四向穿梭车可以分为托盘和料箱两种类型。托盘四向穿梭车可以运载数百公斤甚至是一吨以上的货物，而料箱四向穿梭车可以运载几十公斤的集装箱货物。两者的结构形式和控制方式基本相似，主要是设计细节和应用场景不同。
其中托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的核心设备包括托盘四向穿梭车、专用垂直提升机和配套货架等，托盘四向穿梭车结构紧凑、运行速度快，采用无线通信，多台托盘四向穿梭车以编组形式工作，可协同配合，以满足不同场所的应用需求。托盘四向穿梭车不仅能够在配套的货架轨道上四向行驶，还能利用垂直提升机在货架内实现换层作业，提高了货架布局和库内作业的灵活性。
海格里斯HEGERLS智能物流密集型穿梭车库，结合智能输送系统、码垛系统、换层系统，可以满足大多数密集托盘存储形式，支持低位货架，采用穿梭板+AGV（叉车）模式、子母穿梭板模式、堆垛子母车模式，灵活多变，支持高位货架和低位货架，对于层高限制的低位托盘库自动化，是一种较好的解决方案。
那么海格里斯HEGERLS托盘式四向穿梭车系统核心技术有哪些呢？
HEGERLS托盘四向穿梭车系统核心技术一
托盘四向穿梭车系统最为重要的核心在于硬件的可靠性、通讯与定位技术、调度系统等，在硬件的可靠性方面，海格里斯HEGERLS每辆穿梭车车身均配置有多个传感器，主要作用于防撞、托盘检测，行走轮角度监测等，以确保实时掌握车体运行情况。
HEGERLS托盘四向穿梭车系统核心技术二
托盘四向穿梭车系统核心技术最为科技及智能化的一点便是换轨技术。换轨机构是完成整车换向运行的关键部分，综合考虑整车结构的稳定可靠性及各结构模块的安全合理布局，海格里斯HEGERLS采用"整车在轨抬升，双侧同步换向"的模式，即当换向运行时，则需通过安装在车架下部的换向体下移，与换向体固接的双侧行驶运动模块逐步与90°换向轨道接触，抬升机构继续将整车抬升一定高度，进而带动与整车一体固接的双侧行驶运动模块上移，脱离原运动轨道，完成整车换向运行，实现稳定的换向。
HEGERLS托盘四向穿梭车系统核心技术三
托盘四向穿梭车系统最关键也是多数企业客户最关心的是问题：故障解决。对此海格里斯HEGERLS研发团队及技术人员对此问题也有所考虑及解决方案，即合理设置软件故障的一键恢复解决方案，硬件恢复的备灾方案，如应急备用电源、故障救援车、人工排除故障的行走隔离网等，以及为客户储备一定的备用车，不但可以应对客户出入库订单的异常情况处理，同时还可以及时更换故障车。
海格里斯HEGERLS托盘四向穿梭车可大大降低穿梭式货架对堆垛机、高架叉车等的配套依赖程度，且可明显提高普通穿梭式仓储系统的存取效率，提高仓储作业的操作安全性，同时还可优化穿梭式仓储系统的结构，将物料的存储通道与物料的搬运通道有效结合，不但可以加固货架的稳定性，还可以让每个物料存储货位成为动态物流管理位，降低穿梭式仓储建造成本，提高仓储系统的空间利用率，深化仓储系统的密集型、智能化、自动化发展理念。