1.了解bag
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| 1 | roscore | | |
| 2 | rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag | 了解bag中topic的名称与类型 | duration: 3:33s types: geometry_msgs?QuaternionStamped nav_msgs_Odometry sensor_msgs/Imu sensor_msgs/IaserScan sensor_msgs/NavSatFix sensor_msgs/PointCloud2 tf2 msgs/TFMessage topics:/fix:gps的 /front_scan: 单线雷达数据 /heading： 两个GPS执行出来的航向 /imu： IMU的topic /odom_scout：里程计 /rslidar_points： 速腾的16点云数据 /tf： /tf_static: 静态的tf数据 |
| 3 | rosbag play rslidar-outdoor-gps.bag | 运行bag中topic的名称与类型 | 空格用于启动和停止 |
| 4 | rqt | 了解bag中的tf树. 1.plugins ->visualization->tf tree 2.plugins ->Introspection->node graph 看节点树 发布了很多topic数据 | |
| 5 | rviz | 可视化雷达数据与tf数据 rviz左侧最顶上的Fixed frame,手动输入 rviz左侧下方可添加显示的插件，选择添加pointcloud2,laserscan | |
2.配置launch文件
目录：~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch
2.1 bag文件的地址和bag文件的名字
cp lx_rs16_2d_outdoor_l.launch mytest.launch
修改 mytest.launch
#1.修改default值
#1.<!--bag的地址与名称 -->
<arg name="bag_filename" default="$(env HOME)/bagfiles/rslidar-outdoor-gps.bag"
#2. 修改.lua文件
# $(find cartographer_ros)/configuration_files ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files
#<!--启动cartographer --> 修改lua文件
-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
-configuration_basename mytest.lua "
#3.修改点云 points2 单线雷达数据：scan 里程计odom
配置文件中的 与bag中的要一致
<remap from="scan" to="front_scan"/> #front_scan
<remap from="odom" to="odom_scout"/> #front_scan
<remap from="imu" to="imu"/> #front_scan2.2 lua文件的名字
2.3 topic需要remap成bag文件中发布的topic
3.配置Lua文件
cd:~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/
cp backpack_2d.lua mytest.lua
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| | tracking_frame: imu link base_link | imu_link |
| | published_frame cartographer: tf:最下边的一个坐标系 bag，tf树最上面一个坐标系 | odom |
| | provide_odom_frame:是否提供里程计 bag中有，此处为false | false |
| | use_pose_extrapolator :一定是false | false |
| | use_odometry:是否使用里程计的传感器数据，如果为true，tf树中存odom这个坐标系 | false |
| | use_nav_sat:是否使用GPS数据，true时会订阅gps的topic | false |
| | use_landmarks: | false |
| | num_laser_scans=1 #单线云 num_multi_echo_laser_scans=0 #多回声雷达 num_subdivisions_per_laser_scan=1 num_point_clouds=1 #多线点云 num_point_clouds 多线点云的话题的数量，可以同时为1，不可以同时为0 订阅话题的个数 {}内参数是有,的 外参数没有, | |
| | MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d=true TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data=true 是否使用imu, tracking_frame一定要设置成imu的link | |
| | TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z=-0.1 点云的最小z的范围,单线点云不能设置大于0的值（不设置），多线点云的这个值要大于0 | |
1.重新编译
cd ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/
./catkin_make.sh
2.重新启动
roslaunch cartographer_ros mytest.launch