文章目录
[1 设置参数](#1 设置参数)
[2 参数说明](#2 参数说明)
前言
Avionics Anonymous DroneCAN 激光雷达接口是一个微型接口(Avionics Anonymous DroneCAN LIDAR Interface)，适用于几种常见的激光测距仪(several common laser rangefinders)，可通过 DroneCAN 连接到 Pixhawk 和其他类似的自动驾驶仪。与 I2C 相比，它能在更远的距离上为外设提供高可靠性连接。
1 设置参数
应在自动驾驶仪上设置以下参数（然后重新启动自动驾驶仪）：
- CAN_P1_DRIVER = 1（启用第一个 CAN 端口）；
- RNGFNDx_TYPE = 24；
- RNGFNDx_MIN 根据所连接激光器的数据表确定；
- RNGFNDx_MAX 根据所连接激光器的数据表确定。
如果设备不工作，请按照 CAN 总线设置页面(CAN Bus Setup)中启用 CANBUS 的说明，然后按照 DroneCAN 设置步骤(DroneCAN Setup)，将 RNGFNDx_TYPE 参数设置为 24。
！ Note
如果所连接的测距仪不是 Lightware SF11/c，则必须使用上述 SLCAN 说明将该设备的 DroneCAN 内部 rangefinder_hw 参数设置为适当的测距仪类型。
这里是制造商的产品页面(manufacturer's product page is here)，提供有关该设备的一般信息。
2 参数说明
**1、**CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序索引
注意：更改后需要重新启动。
启用该选项可使用 CAN 总线。
| Values |
|---|
**2、**RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values |
|---|
**3、**RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
**4、**RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |