汽车标定技术(四)--问题分析:多周期测量时上位机显示异常

目录

1.问题现象

2.数据流分析

​​​​3.代码分析

[3.1 AllocDAQ](#3.1 AllocDAQ)

[3.2 AllocOdt](#3.2 AllocOdt)

[3.3 AllocOdtEntry](#3.3 AllocOdtEntry)

4.根因分析及解决方法

[4.1 根因分析](#4.1 根因分析)

[4.2 解决方案](#4.2 解决方案)


1.问题现象

在手撸XCP代码时, DAQ的实现是一大头痛的事情。最初单周期实现还好一点,特别是当出现了多周期的情况时,就出现了如下现象。

解释一下i:

为了测试XCP协议栈,我的算法为:Mea#i = Cal#i (i = 0-20)。

当我选择所有观测量均通过10ms的周期进行上传时,数据显示没问题,即Mea10[0-9] = 10,Mea11[0-9] = 11;但是当我以1ms周期观测 Mea10,10ms周期观测Mea11,出问题了;如上图所示,本来应该都为11的,但是显示了一些我看不懂的数值。

首先想到的是Slave拿数据拿错了,为什么会拿错呢?那肯定是ODT描述的element对应地址有问题。所以我们先来看看数据流,有图有真相。

2.数据流分析

当有两个 daqlist 的时候,CANape 在动态配置时顺序如下:AllocDAQ( 分配2 个daqlist) 、AllocOdt( 给两个daqlist 分配好odt) 、AllocOdtEntry (给2 个daqlist 的odt 分配好entry ),并不是之前我理解的每一个daqlist 分配好odt 和entry 之后再处理另一个daq ,具体看如下log 截图:

分配完毕之后再设置daq指针,往该地址里写相应的测量量的数据;如下

​​​​3.代码分析

既然是ODT地址问题,那我们就从DAQ变量分配的地址开始查起来;我们根据XCP标准推荐的DAQ配置时序开始:

从AllocDaq、ODT、ODT Entry开始查起来

3.1 AllocDAQ

上位机通过指令(0xD5)告诉ECU现在需要分配两个Daq List:

这里会给DAQ分配一个buffer,如下:

调试发现分配了两个DaqList,这里没问题;

3.2 AllocOdt

通过分配ODT(D4),数据流如下:

这部分具体代码如下:

|---------|----------------------------------------------------|
| 代码行数 | 作用 |
| 831 | odtCount表示这个DAQlist有多少条odt(可以想成多少条报文),所以就是DAQ列表的大小 |
| 834/5 | 给PID赋值,同时给下一个DAQlist的首个ODT的PID赋值 |
| 837 | 将xcp_dyndaqodt[pos]的首地址赋给当前daq的odt |
| 839 | 在动态daqbuffer的Odt位置加1; |
| 840-844 | 给odt分配odtcount |
| 845 | 给当前daq分配状态 |
| 846 | 给daq配置时序分配处于odt配置状态 |

完成之后配置结果如下:

这里发现第一个odt和第二个odt的地址不止8个字节(一帧报文),这里可能有点问题;

0x70003fe8对应的是动态daqbuffer的首地址:

找到该地址看里面的数据如下:

发现数据存放并不是连续的,而是直接跳了24个字节;怀疑这里应该存在问题:看代码中,只是对Xcp_DynDaqOdtPos进行了加1,但是从log来看的话,

应该是给daq0分配了6个odt,然后再给daq1分配了3个odt;如果只对位置进行加1的话,也就是Xcp_DynDaqOdt[pos+1]的地址为当前daq的odt的下一个odt的首地址;那么第二次给daq1给配3个odt的时候,使用的地址就为[pos+1]的地址;这样就把daq0的第二个odt给覆盖了;

但是还是没能找到在代码什么位置给赋值,在allocodtentry函数里给Xcp_DynDaqOdt里写数据(每一条分配一个地址),包括地址和entrysize:

很明显这里面只有6个odt(正确应是9个),第二个odt里面放的地址是70004018,如下:

正常情况下,第二个odt里应该放置的Xcp_DynDaqBuffer[1]的地址;也印证了之前odt被覆盖的猜想。

3.3 AllocOdtEntry

上位机通过指令ODT ENTRY(D3)分配Entry,这里就是给每一帧数据分配几个数据,还是接着上面的,第一帧可上传7个字节的数据,那么如果每个数据的大小均为4个字节,就只能上传1个数据加上下一个数据的前三个字节,因此ODTENTRY为2;那么第二帧接着上面的就可以上传第一帧未传完的剩余一个字节(1byte)、第三个数据(4byte)以及第四个数据的前两个字节(2byte),所以第二帧的ODTENTRY为3;以此类推。数据流如下:

调试结果如下:

ODTEntry里面包含了entry的地址(需要上传数据的地址)、长度等,且ODTentry本身的地址是动态daqbuffer里的地址,即是说我们是通过将数据放到动态daqbuffer里,然后再上传。

4.根因分析及解决方法

4.1 根因分析

DAQ上传的具体线路:

首先,在AllocOdt这条指令下,将Xcp_DynOdtBuffer的地址赋给DAQ[x].odt[y];

然后在AllocOdtEntry,将Xcp_DynDaqBuffer地址赋给OdtEntry;

最后在writeDaq里将变量的地址写到给OdtEntry(Xcp_DynDaqBuffer)里,即在Xcp_DynDaqBuffer里存放实际测量量的地址、DynOdtBuffer存放的是odtentry的地址。

由于在alloctOdt时覆盖了DAQ0的第2-4个ODT,所以会出现如下现象:

并没有一一对应。

4.2 解决方案

那么修改代码如下:

数据显示正常:

哭了,注释一行代码,调试了一周。 还是当时设计时没有理清思路,给自己埋下了大坑。

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