自动驾驶高效预训练--降低落地成本的新思路
- [1. 之前的方法](#1. 之前的方法)
- [2. 主要工作------面向自动驾驶的点云预训练](#2. 主要工作——面向自动驾驶的点云预训练)
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- [2.1. 数据准备](#2.1. 数据准备)
出发点：通过预训练的方式，可以利用大量无标注数据进一步提升3D检测
1. 之前的方法
1.基于对比学习的方法------利用关联帧信息构建正样本对
- 利用不同视角对应的点作为positive pairs：将视角进行一些变换，然后将关联的点作为正样本对，将不相关的点作为负样本对
- Pointcontrast：Unsupervised pre-training for 3d point cloud understanding （ECCV 2020）
- Exploring Geometry-aware Contrast and Clustering Harmonization for
Self-supervised 3D Object Detection （ICCV 2021） - ProposalContrast: Unsupervised Pre-training for LiDAR-based 3D Object Detection
- 利用时序上对应的点作为positive pairs：
- Spatio-temporal Self-Supervised Representation Learning for 3D Point Clouds（ICCV 2021）
- 利用不同物体（infrastructure 和 vehicle）上的点作为pairs：
- CO3: Cooperative Unsupervised 3D Representation Learning for Autonomous Driving(ICLR 2023)
2.基于MAE的方法
- Voxel上：
- Voxel-MAE - Masked Autoencoders for Self-Supervised Learning on Automotive Point Clouds
- BEV上
- BEV-MAE: Bird's Eye View Masked Autoencoders for Outdoor Point Cloud Pre-training
- Hierarchicald空间 ：
- GD-MAE: Generative Decoder for MAE Pre-training on LiDAR Point Clouds (CVPR 2023)
之前工作的缺点：
- 预训练和finetune是在同一批数据，只不过分上下游；当不一致的时候微调效果一般
所以设想希望：
- 预训练一个通用的骨干网络，可以接下游很多任务
- 在增加预训练数据量的时候，下游finetune效果的变得更好
2. 主要工作------面向自动驾驶的点云预训练
预训练分为两块：
- 数据处理&准备：
- 伪标签生成器：对未标注处理（Once数据集待标注是无标注的0.5%）
- voxel预训练，然后在SECOND、CenterPoint、PV-RCNN上加载
2.1. 数据准备
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1\]类别注意的伪标签生成 
- 1.上/下采样：将点云投影到图像上，将图像作为中间过程，对点云进行上/下采样
- 2.目标尺度缩放：对Bbox进行re-scale
- 1.上/下采样：将点云投影到图像上，将图像作为中间过程，对点云进行上/下采样
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在大规模预训练后，在NuScenes数据集上的表现比较差，主要因为类别的不一致性，同时，在继续训练时会抑制预训练的类别激活
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Ped和Cyclist在自动驾驶场景一般检测比较差，标注比较少；在未标注的数据上接近每帧2个label没标注，可以利用上（如下图）
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对于未标注图片前景物体的判断：采用两路head，分别预测
- 当两路分支的结果分别高于一定的阈值，并且俩路定位距离比较近，判断为前景
- 加入Consistency loss
