汽车标定技术(九)--标定常量与#pragma的趣事

目录

1. 不添加#pragma语句

2. 添加#pragma语句

[3. 标定量只给flash空间,不给ram指定空间](#3. 标定量只给flash空间,不给ram指定空间)

[4. 总结](#4. 总结)


在之前不会使用overlay机制的时候,我们想要做汽车标定,标定常量编译出来的地址一般都应该是ram的地址,而且在链接文件中都会指定一段区域来存放标定量和观测量。

那么为什么要提出这样奇怪的问题呢?

起因是在向客户询问标定量存放在在ram的哪个位置时,客户说不需要指定特定的段。

这就有点疑惑了,在标定中明确说了,标定过程会分为两页:workingpage和referencepage;WP:可以进行数据修改的页,通常是ram段;RP:不能修改的页,通常是flash段;在ETAS的文档里更明确的表示:

所以不指定位置的话,标定数据会存放到哪里呢?那么我用#pragma来做了如下试验,分享给大家。

1. 不 添加 # pragma语句

不添加上述语句,则不指定标定数据具体会放在什么位置;

经过编译(此时未给变量分配地址)、链接(分配地址)之后,结果如下:

可以看到,编译器将变量放在了0xd0000840这个位置。结合ld文件 :

发现它把变量放在了DMI_DSPR(ram)段;所以有理由来谈谈变量在MCU放的位置:

MCU能存放数据的地方有三处:register、rom、ram,涉及到预定义的:

.text段 :存放代码

.rodata段 :存放只读数据

.noinit段 :存放不需要初始化数据

.bss段 :存放默认初始化数据(一般为0)

.data段 :存放已初始化数据

CSTACK段 :栈

HEAP段 :堆

下面来看一些变量的例子:

|------------|-------------------------------------------------|----------------------------------------------|---------------------------------------------------------------------------------------------------|
| 属性 | 位置 | 操作 | 举例 |
| 宏变量 | 预编译期间被汇编进.text段; | 运行已不存在 | |
| 常量 | 放在.rodata段 | 程序访问在.rodata读取 | |
| 未初始化全局变量 | 放在.noinit段;一般在ram | 在.noinit | _no_init uint32_t ni_global_var; |
| 默认0初始化全局变量 | 存放在.bss段;一般放在ram | 启动时将bss清零;程序访问时在.bss段存取 | |
| 已初始化全局变量 | 初始化值存放在.data_init段,一般是ROM;变量本身是存在.data段,一般放在ram | 启动时将初值从.data_init段复制到.data段;程序访问时均是在.data段存取 | |

注:(1)观测量是放在.bss段的

(2)标定量本身应该是放在.data段的

可以看到,calibration1变量本身是放在ram里的,在程序上电但未运行时,ram里肯定是为0的,所以必须有一个从rom把值拷贝到ram指定位置的操作:

根据链接文件里,可以看到,DMI_DSPR是从PFLASH1l里读取值,所以有理由相信,在未指定ram区域给标定量时,初始化值 是存在PFLASH1,且变量本身是放在ram里,位置由链接文件指定。那么这个值是存在flash里的具体位置应该如何找:

可以看到.data_start是从0x802a20a8开始,那么0x802a20a8肯定是calibra1的初始值:[1,1,1,1,1],查看hex文件里:

2. 添加#pragma语句

在添加上述语句之后,正常情况下标定量和观测量是会放到我们指定的区间的,

通过链接文件给标定量分别划分了ram区和flash区:

在这里,给标定量划分的flash区间是:0Xaf004000,共80K;给标定量划分的RAM区间是:0x60000000,也是80k;

同时也给观测量划分了ram区间是:0x60015000,共4K。

那么现在就看如何将标定量观测量放到指定区间了;

首先看看结果:

calibration1被放到了区域:.calDataOvc;这是一块什么区域呢?来看看链接文件进一步解释:

可以看到,在单片机开始运行之后,单片机会把RP_CAL0中的值复制到WP_CAL0,并且是变量名和值是一一对应。

此时我们来看hex文件,在AF004000处应该是calibration1的初值:[1,1,1,1,1]

3. 标定量只给flash空间,不给ram指定空间

在链接文件这样写:

因为没有指定映射到ram的具体地址,所以在map文件里会出现如下现象:

对比加上>WP_CAL0 AT>RP_CAL0,

可以看到,这个变量本身是放在flash里的,也就起不到标定的作用了。

而标定量初始值如下,没有变化:

为了比较,不修改rpcal1,如下:

在相应位置添加#pragma语句:

编译之后,在map文件中,calibration4的位置在60001000;

而在hex中,af005000能找到其初始值:

也就是说,通过语句> WP_CAL1 AT > RP_CAL1,将标定量本身放在了ram里,标定量初始值放在了flash里,在程序上电运行后,通过CALINIT函数把flash的值拷贝到指定的ram区;

当然也有直接在内核初始化的时候将flash的值copy到ram里(hightec的ld文件);

这里就要修改链接文件,如下图:

使用copy_table函数,将指定的flash段的数据拷贝至与之匹配的ram段;

Copy_table函数是在mcal的coreinit函数里;

4. 总结

从以上结果来看,如果只是给标定量确定了flash的位置和大小,而不确定ram的大小,那么编译器会直接把标定量本身以及值都会存放在指定的flash里面,并且无法映射到ram,因为没有做这个操作;所以需要给ram去指定一个区间存放变量名,把值放到flash;这样我们就能做标定操作了。

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