6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

目录

[1 octomap的安装](#1 octomap的安装)

[2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建](#2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建)

[3 三维栅格地图的建立](#3 三维栅格地图的建立)

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1 octomap的安装

这里采用命令安装：

sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins ros-melodic-octomap-server

这样子就是安装好了。

2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建

我们进入liosam的工作空间下的launch文件夹：

新建一个launch文件，就叫octomap2D.launch

将下面的内容粘贴其中：

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--resolution in meters per pixel-->
    <param name="resulution" value="0.6" />
    
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="5" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
 
     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="/cloud_in" to="/lio_sam/mapping/cloud_registered" />
 
  </node>
 
</launch>

我来解释下各个参数的含义：

resolution：分辨率或精度，越小精度越高计算需要资源越庞大

frame_id：世界坐标系的话题，即圆点坐标系

sensor_model/max_range：扫描的最大距离

cloud_in：点云话题

pointcloud_max_z：最大的Z扫描值

pointcloud_min_z：最小的Z扫描值（激光雷达和垂直平面有一定距离）

当然，还有其他可选参数：

1.剔除地面点的

加上的话类似这样：

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--resolution in meters per pixel-->
    <param name="resulution" value="0.6" />
    
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="5" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-1.5" />
 
    <param name="filter_ground" value="true" />
    <param name="ground_filter/distance" value="0.05" />
    <param name="ground_filter/angle" value="0.2" />

 
     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="/cloud_in" to="/lio_sam/mapping/cloud_registered" />
 
  </node>
 
</launch>

我们启动liosam主节点和本节点。

播放bag包：

发现地面有很多噪点。调参...

好点了，继续调参。。

不停的调参后.....

勉强可以用。。。因为我们手持的原因...

保存栅格地图：

 rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f sbmap

3 三维栅格地图的建立

下载octomap_tutor并编译：

安装依赖：

sudo apt-get install liboctomap-dev octomap

生成可执行文件pcd2octomap，记得一定要设置可执行，可以打开这个文件的属性看一看。

执行：

pcd2octomap carto_demo.pcd carto.bt

执行成功，发现八叉树文件：

查看地图：

octovis carto.bt

OK