文章摘抄自 Android系统开发进阶-系统启动流程概要，稍作修改。
(图片来自:gityuan.com/android/)
Android 系统启动过程由上图从下往上的一个过程是由 Boot Loader 引导开机，然后依次进入 -> Kernel -> Native -> Framework -> App
BootLoader
板子上电后，芯片从固化在 ROM 里预设的代码(BOOT ROM)开始执行， BOOT ROM 会加载 Bootloader 到 RAM，然后把控制权交给 BootLoader。BootLoader 的作用是初始化硬件设备，加载内核文件，然后启动内核
Linux Kernel
Linux 内核负责初始化各种软硬件环境，加载驱动程序，挂载根文件系统(/)等，最重要的是，内核启动完成后，它会在根文件系统中寻找 "init" 文件，然后启动 init 进程。
init 进程
init 进程是 Linux 系统中用户空间的第一个进程，进程号为 1，我们可以说它是 root 进程或者所有进程的父进程。源码路径为: Android/system/core/init/
init 进程的主要工作如下：
- 挂载虚拟文件系统：如 /sys、/dev、/proc
- 启动 property 服务
- 启动 SELinux
- 解析执行 init.rc 文件
zygote 进程
上面提到 init 进程在解析 init.rc 时，会创建 zygote 进程，它是 Android 系统最重要的进程之一。后续 Android 中的 App 进程都是由 zygote 进程 fork 出来的。因此，zygote 是 Android 系统所有应用的父进程。zygote 进程的实际执行文件并不是 zygote，而是 /system/bin/app_process。源码路径为: Android/frameworks/base/cmds/app_process/。 它会调用 frameworks/base/core/jni/AndroidRuntime.cpp 提供的接口启动 java 层的代码 frameworks/base/core/java/com/android/internal/os/ZygoteInit.java。至此，我们就进入到了 java 的世界。
zygote 的主要工作如下：
- 创建 java 虚拟机 AndroidRuntime
- 通过 AndroidRuntime 启动 ZygoteInit 进入 java 环境。
ZygoteInit 的主要工作如下：
- 创建 socket 服务，接受 ActivityManagerService 的应用启动请求。
- 加载 Android framework 中的 class、res（drawable、xml信息、strings）到内存。Android 通过在 zygote 创建的时候加载资源，生成信息链接，再有应用启动，fork 子进程和父进程共享信息，不需要重新加载，同时也共享 VM。
- 启动 SystemServer。
- 监听 socket，当有启动应用请求到达，fork 生成 App 应用进程。
zygote 进程的出现是为了能更快的启动应用。因为在 Android 中，每个应用都有对应一个虚拟机实例（AndroidRuntime）为应用分配不同的内存地址。如果 Android 系统为每一个应用启动不同的虚拟机实例，就会消耗大量的内存以及时间。因此，更好的办法应当是通过创建一个虚拟机进程，由该 VM 进程预加载以及初始化核心库类，然后，由该 VM 进程 Fork 出其他虚拟机进程，这样就能达到代码共享、低内存占用以及最小的启动时间，而这个 VM 进程就是 zygote。
SystemServer 进程
与 Zygote 进程一样，SystemServer 进程同样是 Android 系统中最重要的进程之一。它的源码路径为: Android/frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java
SystemServer 的主要的作用是启动各种系统服务，比如 ActivityManagerService，PackageManagerService，WindowManagerService 以及硬件相关的 Service 等服务，我们平时熟知的各种系统服务其实都是在 SystemServer 进程中启动的，这些服务都运行在同一进程（即 SystemServer 进程）的不同线程中，而当我们的应用需要使用各种系统服务的时候其实也是通过与 SystemServer 进程通讯获取各种服务对象的句柄进而执行相应的操作的。在所有的服务启动完成后，会调用各服务的 service.systemReady(...) 来通知各对应的服务，系统已经就绪。
Launcher 的启动
Launcher 的启动比较复杂，而且不同版本的 Android 系统启动逻辑可能也不太一样，所以这里就不具体讨论，后续再专门讨论。但我们可以大概说明一下启动的策略。
我们知道 SystemServer 进程再启动的过程中会启动PackageManagerService，PackageManagerService启动后会将系统中的应用程序安装完成。SystemServer启动完所有的服务后，会调用各服务的 service.systemReady(...)。Launcher 的启动逻辑就在 ActivityManagerService.systemReady() 中。
BootAnimation 退出
Launcher 启动完之后，我们还看不到 Launcher，因为被 BootAnimation 的画面挡住了。BootAnimation 的退出也比较复杂，后续再详细讨论。大概是第一个应用起来之后，其 ActivityThread 线程进入空闲状态时，会通过某种机制把 BootAnimation 给退出。这里的第一个应用自然就是 Launcher了。这样就能确保在 BootAnimation 退出后，用户看到的不是黑屏，而是我们的桌面了。
总结
至此，Android系统总算是启动完成了，上面提到的这些步骤都是非常复杂的，每个步骤都可以单独花一篇或者几篇来讨论。现在我们只需要有一个整体的概念就行，其他的细节问题后续再慢慢研究。