【单片机】单片机裸机实现多任务调度

冲沖衝2023-12-05 15:04

RTOS vs 裸机多任务调度

实时操作系统RTOS的优点不必多说了，但是对于一些简单的业务需求，移植一个操作系统显得非常麻烦，并且占用系统资源，此时就可以考虑利用SysTick裸机实现多任务调度。

单片机裸机实现多任务调度的优点有

1、代码量小

2、移植简单

3、程序架构清晰、模块化

示例代码

方法不止一种，原理都是借助定时器实现多个任务之间的轮转，示例代码如下：

#define TASK01_DELAY 70
#define TASK02_DELAY 1
#define TASK03_DELAY 200

int main()
{
  /*系统时钟配置*/
  system_clock_config();
  /*嘀嗒时钟*/
  systick_init();
    
  u32 current_time = get_system_ms();
  u32 last_task01_time = get_system_ms();
  u32 last_task02_time = get_system_ms();
  u32 last_task03_time = get_system_ms();
  
  while (1)
  {
      current_time = get_system_ms();

      if (current_time - last_task01_time >= TASK01_DELAY)
      {
          // TODO Task01
          last_task01_time = current_time;
          Task01();
      }

      if (current_time - last_task02_time >= TASK02_DELAY)
      {
          // TODO Task02
          last_task02_time = current_time;
          Task02();
      }

      if (current_time - last_task03_time >= TASK03_DELAY)
      {
          // TODO Task03
          last_task03_time = current_time;
          Task03();
      }
  }