ROS 1到ROS 2项目移植的一些转换点

这些指南展示了如何将现有的ROS 1软件包转换为ROS 2。如果您是ROS 1和ROS 2之间移植的新手,建议您按顺序阅读指南。[1](#1)

ROS ROS2
ros::Time::now() rclcpp::Clock().now()
ros::Duration() rclcpp::Duration::from_seconds()
ros::Duration(0.250).sleep() rclcpp::sleep_for(std::chrono::seconds(1))
rclcpp::sleep_for(std::chrono::milliseconds(250))
ros::spin()
ros::ok() rclcpp::ok()
ros::Publisher rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr
ros::Subscriber rclcpp::Subscriber<std_msgs::msg::String>::SharedPtr
ros::ServiceClient rclcpp::Client<my_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr
ros::ServiceServer rclcpp::Service<my_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr
ROS_INFO/WARN/ERROR("print some msg") RCLCPP_INFO/WARN/ERROR(rclcpp::get_logger(LOGGER_NAME), "print some msg")
#include "ros/ros.h" #include "rclcpp/rclcpp.hpp"

  1. ros.org Migrating from ROS 1 to ROS 2 ↩︎
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