目录
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- 一、问题描述
- 二、讲该问题的解决方案
- 三、imx6ull的spi适配器驱动程序控制片选分析
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- [3.1 设备icm20608的驱动程序分析](#3.1 设备icm20608的驱动程序分析)
- [3.2 imx的spi适配器的驱动程序分析](#3.2 imx的spi适配器的驱动程序分析)
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- 四、BUG修复测试
- 五、其他问题
一、问题描述
使用正点的im6ull开发板进行spi通信驱动开发实验的时候，主机无法与从机进行正常通信。就算使用正点的例程，也无法正常通信。读不到从机寄存器中的值。以读取从机ID为例，例子为正点原子的例程基础上添加了几行printk用来打印信息：
c
void icm20608_reginit(void)
{
u8 value = 1;
u8 test = 1;
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); /* 复位 */
mdelay(50);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); /* 关闭睡眠 */
mdelay(50);
printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);
value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I); /* 这里读出来的ID不对 */
printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);
...
}
...
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{
u8 data = 0;
icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);
return data;
}
...
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{
int ret = -1;
unsigned char txdata[1];
unsigned char * rxdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!t) {
return -ENOMEM;
}
rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!rxdata) {
goto out1;
}
/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/
txdata[0] = reg | 0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->rx_buf = rxdata; /* 要读取的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret) {
goto out2;
}
memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */
out2:
kfree(rxdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}读ID失败，读出来ID是0，单纯是因为调用icm20608_read_onereg函数时会把返回值初始化为0，也就是根本没读到寄存器中内容
二、讲该问题的解决方案
首先直接说明问题所在：如果使用正点的spi驱动开发例程则设备树中spi适配器设备节点下的 cs-gpios属性不能写成 cs-gpio。当使用的属性名位cs-gpios的时候是由该spi适配器匹配的驱动程序来控制片选。
其实正点原子也在开发指南中说了：
bash
第 2 行，设置当前片选数量为 1，因为就只接了一个 ICM20608。
第 3 行，一定要使用 "cs-gpios"属性来描述片选引脚，SPI 主机驱动就会控制片选引脚。
第 5 行，设置 IO 要使用的 pinctrl 子节点，也就是我们在示例代码 62.5.1.1 中新建的
pinctrl_ecspi3。正点提供的linux源码中的documentation中也提到怎么编写对应设备树了，该文件位于linux源码位置/Documentation/devicetree/bindings/spi中：
bash
* Freescale (Enhanced) Configurable Serial Peripheral Interface
(CSPI/eCSPI) for i.MX
Required properties:
- compatible :
- "fsl,imx1-cspi" for SPI compatible with the one integrated on i.MX1
- "fsl,imx21-cspi" for SPI compatible with the one integrated on i.MX21
- "fsl,imx27-cspi" for SPI compatible with the one integrated on i.MX27
- "fsl,imx31-cspi" for SPI compatible with the one integrated on i.MX31
- "fsl,imx35-cspi" for SPI compatible with the one integrated on i.MX35
- "fsl,imx51-ecspi" for SPI compatible with the one integrated on i.MX51
- reg : Offset and length of the register set for the device
- interrupts : Should contain CSPI/eCSPI interrupt
- fsl,spi-num-chipselects : Contains the number of the chipselect
- cs-gpios : Specifies the gpio pins to be used for chipselects.
- clocks : Clock specifiers for both ipg and per clocks.
- clock-names : Clock names should include both "ipg" and "per"
See the clock consumer binding,
Documentation/devicetree/bindings/clock/clock-bindings.txt
- dmas: DMA specifiers for tx and rx dma. See the DMA client binding,
Documentation/devicetree/bindings/dma/dma.txt
- dma-names: DMA request names should include "tx" and "rx" if present.
Example:
ecspi@70010000 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
compatible = "fsl,imx51-ecspi";
reg = <0x70010000 0x4000>;
interrupts = <36>;
fsl,spi-num-chipselects = <2>;
cs-gpios = <&gpio3 24 0>, /* GPIO3_24 */
<&gpio3 25 0>; /* GPIO3_25 */
dmas = <&sdma 3 7 1>, <&sdma 4 7 2>;
dma-names = "rx", "tx";
};但是我太信任正点提供的linux源码了，直接用了正点提供的出厂linux源码，这个出厂linux源码中的READ_ME解释如下：
bash
说明：
1、使用此uboot和linux源码可以编译得到正点原子I.MX6U出货时的uboot和Linux固件。兼容正点原子所有RGB屏，板子上所有功能也相应调试好。直接按【正点原子】I.MX6U用户快速体验Vx.x.pdf文档编译出来使用！
2、驱动指南也提及过编译这里的源码，只是教学编译体验。
问题答疑：
1、看到1、例程源码\10、开发板教程对应的uboot和linux源码这里还有一份正点原子的uboot和linux源码，为什么会有两份源码？
答：1、例程源码\10、开发板教程对应的uboot和linux源码是正点原子驱动指南做驱动实验、移植uboot和linux所用的源码。而出厂源码则是用于出货所使用，客户无需再调试。直接编译使用！
2、为什么要和出厂源码分开？
答：由于多种原因，出厂使用的源码不能与驱动指南所使用的源码同时进行。出厂源码会随时修复bug或者添加新的驱动以兼容正点原子的其他模块。
3、那我可不可以这么理解：出厂源码是给客户直接用在产品上使用，而教程源码则是用于初学者用于学习驱动和移植uboot和Linux上使用？
答：恩，可以这么理解。因为出厂源码是几乎无需再调试了，适用正点原子的ALPHA和Mini开发板，给一些快速上手的客户使用！而教程源码则是用于学习或者自己开发使用！他说的是出厂源码是几乎无需再调试了，适用于正点原子的ALPHA开发板可以直接上手用，我就直接用了。但其实他的设备树是这么写的：
bash
&ecspi3 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpio = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* 必须使用cs-gpios属性名来描述片选引脚(如果你想让spi适配器驱动程序来设置片选的话) */
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>; /* 难不成是因为这里是pinctrl-0，这个0正好对应这第0通道，即icm20608 */
status = "okay";
spidev: icm20608@0 {
compatible = "alientek,icm20608";
spi-max-frequency = <8000000>;
reg = <0>;
};
};打眼一看内容跟正点的驱动指南中提到的都一样，所以我就觉得没啥问题，但是实际上可以看到，有一个属性名写成了cs-gpio而不是cs-gpios，这是与正点的spi驱动开发例程不匹配的。为什么不匹配？这得分析分析适配器的驱动程序
三、imx6ull的spi适配器驱动程序控制片选分析
3.1 设备icm20608的驱动程序分析
首先说明问题：问题出现在厂商编写的spi适配器驱动程序上。但在此之前，我们要先来看看我们的设备驱动，也就是正点使用的设备icm20608的驱动程序中的一个函数：spi_setup()：
c
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
...
/*初始化spi_device */
spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/
spi_setup(spi);
icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 */
/* 初始化ICM20608内部寄存器 */
icm20608_reginit();
return 0;
}该函数传入一个struct spi_device类型的变量。正点驱动对这个函数一带而过，只是说这个函数必须得有。其实就是这个函数中出了问题。该函数位于drivers/spi/spi.c中，我只列出源码中与错误相关的部分：
c
int spi_setup(struct spi_device *spi)
{
unsigned bad_bits, ugly_bits;
int status = 0;
...
spi_set_cs(spi, false);
if (spi->master->setup)
status = spi->master->setup(spi);
...
return status;
}
...
...
static void spi_set_cs(struct spi_device *spi, bool enable)
{
if (spi->mode & SPI_CS_HIGH)
enable = !enable;
if (spi->cs_gpio >= 0)
gpio_set_value(spi->cs_gpio, !enable);
else if (spi->master->set_cs)
spi->master->set_cs(spi, !enable);
}从spi_setup调用的spi_set_cs函数中可以看到，如果spi->cs_gpio >= 0，函数调用gpio_set_value(spi->cs_gpio, !enable)来设置某个goio口的电平，比如在正点的教程中如果要选中icm20608外设，那么就要设置gpio1_20这个gpio口的电平，所以应该出现的情况是spi->cs_gpio = 20。如果没满足第一个if，就会判断第二个else if，这个master->set_cs根本没设置，所以也用不到。
那么spi->cs_gpio是在哪里设置的呢？在spi.c文件中有这么一个函数spi_add_device()，截取出相关的内容：
c
int spi_add_device(struct spi_device *spi)
{
static DEFINE_MUTEX(spi_add_lock);
struct spi_master *master = spi->master;
struct device *dev = master->dev.parent;
int status;
/* Chipselects are numbered 0..max; validate. */
if (spi->chip_select >= master->num_chipselect) {
dev_err(dev, "cs%d >= max %d\n",
spi->chip_select,
master->num_chipselect);
return -EINVAL;
}
...
if (master->cs_gpios)
spi->cs_gpio = master->cs_gpios[spi->chip_select];
...
}可以看到在最后一个if中，如果master->cs_gpios不为0，那么就会设置spi->cs_gpio = master->cs_gpios[spi->chip_select]。这个spi->chip_select相当于master->cs_gpios这个数组的索引(master->cs_gpios中cs_gpios的是struct spi_master结构体下的一个成员变量，为一个int类型的指针，其实就是一个数组)，这个会在下一部分提到。
那spi->chip_select又是在哪设置的呢？看一下spi.c文件中的of_register_spi_device()函数：
c
#if defined(CONFIG_OF)
static struct spi_device *
of_register_spi_device(struct spi_master *master, struct device_node *nc)
{
struct spi_device *spi;
int rc;
u32 value;
/* Alloc an spi_device */
spi = spi_alloc_device(master);
if (!spi) {
dev_err(&master->dev, "spi_device alloc error for %s\n",
nc->full_name);
rc = -ENOMEM;
goto err_out;
}
/* Select device driver */
rc = of_modalias_node(nc, spi->modalias,
sizeof(spi->modalias));
if (rc < 0) {
dev_err(&master->dev, "cannot find modalias for %s\n",
nc->full_name);
goto err_out;
}
/* Device address */
rc = of_property_read_u32(nc, "reg", &value);
if (rc) {
dev_err(&master->dev, "%s has no valid 'reg' property (%d)\n",
nc->full_name, rc);
goto err_out;
}
spi->chip_select = value;
...
/* Register the new device */
rc = spi_add_device(spi);
if (rc) {
dev_err(&master->dev, "spi_device register error %s\n",
nc->full_name);
goto err_out;
}
return spi;
}该函数会调用of_property_read_u32()函数解析设备树中的spi设备的reg属性值，并赋值给变量value而在设备树中这个值中填入的正是片选值，然后设置spi->chip_select = value，并调用刚刚提到的spi_add_device()函数。该函数会在of_register_spi_devices()函数中调用：
c
static void of_register_spi_devices(struct spi_master *master)
{
struct spi_device *spi;
struct device_node *nc;
if (!master->dev.of_node)
return;
for_each_available_child_of_node(master->dev.of_node, nc) {
spi = of_register_spi_device(master, nc);
if (IS_ERR(spi))
dev_warn(&master->dev, "Failed to create SPI device for %s\n",
nc->full_name);
}
}就相当于可能会注册很多个spi设备，所以用个for循环来一个一个注册。这个注册很多个spi设备的函数会在spi_register_master()函数中被调用，而这个函数是跟spi适配器有关。
可以看到，最终的最终，spi->cs_gpio其实是跟master->cs_gpios有关系，并且上述函数的调用的源头也是spi_register_master()函数。所以必须得去看spi适配器的驱动函数了。但在此之前先来看一下当设备树中写的属性为cs-gpio时出现的情况，我们在驱动程序中编写如下测试代码：
c
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
...
/*初始化spi_device */
spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/
spi_setup(spi);
printk("chip select:%d\r\n", spi->chip_select);
printk("cs gpio:%d\r\n", spi->cs_gpio);
icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 */
...
return 0;
}注册编译出来的ko模块的时候结果如下：
可以看到，spi->chip_select正常获取到了设备树中spi设备reg属性的值，但是spi->cs_gpio却没有获取到我们想要获取的gpio号20吗，而是-2。至于为什么，需要看下一部分。
3.2 imx的spi适配器的驱动程序分析
在第二部分中列出的设备树代码中只是列出了引用ecspi3时的一些修改，该设备真正定义在imx6ull.dtsi下：
bash
ecspi3: ecspi@02010000 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
compatible = "fsl,imx6ul-ecspi", "fsl,imx51-ecspi";
reg = <0x02010000 0x4000>;
interrupts = <GIC_SPI 33 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&clks IMX6UL_CLK_ECSPI3>,
<&clks IMX6UL_CLK_ECSPI3>;
clock-names = "ipg", "per";
dmas = <&sdma 7 7 1>, <&sdma 8 7 2>;
dma-names = "rx", "tx";
status = "disabled";
};其中的属性compatible = "fsl,imx6ul-ecspi", "fsl,imx51-ecspi";，根据这个去找对应的驱动程序，找到的驱动程序为drivers/spi/spi-imx.c，找到其.probe函数，并列出其与问题相关的部分：
c
static int spi_imx_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct device_node *np = pdev->dev.of_node;
const struct of_device_id *of_id =
of_match_device(spi_imx_dt_ids, &pdev->dev);
struct spi_imx_master *mxc_platform_info =
dev_get_platdata(&pdev->dev);
struct spi_master *master;
struct spi_imx_data *spi_imx;
struct resource *res;
int i, ret, num_cs, irq;
if (!np && !mxc_platform_info) {
dev_err(&pdev->dev, "can't get the platform data\n");
return -EINVAL;
}
ret = of_property_read_u32(np, "fsl,spi-num-chipselects", &num_cs); /* 获取到num_cs为1 */
if (ret < 0) {
if (mxc_platform_info)
num_cs = mxc_platform_info->num_chipselect;
else
return ret;
}
master = spi_alloc_master(&pdev->dev,
sizeof(struct spi_imx_data) + sizeof(int) * num_cs); /* 这个函数会把num_chipselect初始化为1 */
if (!master)
return -ENOMEM;
...
spi_imx->bitbang.master = master;
for (i = 0; i < master->num_chipselect; i++) {
int cs_gpio = of_get_named_gpio(np, "cs-gpios", i);
if (!gpio_is_valid(cs_gpio) && mxc_platform_info) /* gpio_is_valid: asm-generic/gpio.h return 1 or 0*/
cs_gpio = mxc_platform_info->chipselect[i];
spi_imx->chipselect[i] = cs_gpio;
if (!gpio_is_valid(cs_gpio))
continue;
ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, spi_imx->chipselect[i],
DRIVER_NAME);
if (ret) {
dev_err(&pdev->dev, "can't get cs gpios\n");
goto out_master_put;
}
}
spi_imx->bitbang.chipselect = spi_imx_chipselect;
spi_imx->bitbang.setup_transfer = spi_imx_setupxfer;
spi_imx->bitbang.txrx_bufs = spi_imx_transfer;
spi_imx->bitbang.master->setup = spi_imx_setup;
spi_imx->bitbang.master->cleanup = spi_imx_cleanup;
spi_imx->bitbang.master->prepare_message = spi_imx_prepare_message;
spi_imx->bitbang.master->unprepare_message = spi_imx_unprepare_message;
spi_imx->bitbang.master->mode_bits = SPI_CPOL | SPI_CPHA | SPI_CS_HIGH;
...
master->dev.of_node = pdev->dev.of_node;
ret = spi_bitbang_start(&spi_imx->bitbang);
...
return ret;
}并会在spi_bitbang_start函数中调用了spi_register_master()函数，也就是上一部分提到的很多函数的源头，向内核注册spi_master设备，该函数位于drivers/spi/spi-bitbang.c中，列出相关部分：
c
int spi_bitbang_start(struct spi_bitbang *bitbang)
{
struct spi_master *master = bitbang->master;
int ret;
if (!master || !bitbang->chipselect)
return -EINVAL;
spin_lock_init(&bitbang->lock);
...
ret = spi_register_master(spi_master_get(master));
if (ret)
spi_master_put(master);
return 0;
}接下来我们就可以看一下spi_register_master()这个函数了。上一部分讲的函数主要作用是帮助注册spi设备，而这个函数的作用是向内核注册spi适配器设备，该函数同样位于spi.c中，只列出与我们的bug相关的代码：
c
int spi_register_master(struct spi_master *master)
{
static atomic_t dyn_bus_id = ATOMIC_INIT((1<<15) - 1);
struct device *dev = master->dev.parent;
struct boardinfo *bi;
int status = -ENODEV;
int dynamic = 0;
if (!dev)
return -ENODEV;
status = of_spi_register_master(master);
...
/* Register devices from the device tree and ACPI */
of_register_spi_devices(master); /* 这里会调用of_register_spi_device */
acpi_register_spi_devices(master);
done:
return status;
}关键函数就是of_spi_register_master()这个函数，该函数同样定义在spi.c中，其源码如下：
c
#ifdef CONFIG_OF
static int of_spi_register_master(struct spi_master *master)
{
int nb, i, *cs;
struct device_node *np = master->dev.of_node;
printk("in of_spi_register_master?\r\n"); /* 我自己加的test，判断一下CONFIG_OF这个宏定义是否开启了 */
if (!np)
return 0;
nb = of_gpio_named_count(np, "cs-gpios");
master->num_chipselect = max_t(int, nb, master->num_chipselect);
/* Return error only for an incorrectly formed cs-gpios property */
if (nb == 0 || nb == -ENOENT)
return 0;
else if (nb < 0)
return nb;
cs = devm_kzalloc(&master->dev,
sizeof(int) * master->num_chipselect,
GFP_KERNEL);
master->cs_gpios = cs;
if (!master->cs_gpios)
return -ENOMEM;
for (i = 0; i < master->num_chipselect; i++)
cs[i] = -ENOENT;
for (i = 0; i < nb; i++)
cs[i] = of_get_named_gpio(np, "cs-gpios", i);
return 0;
}从这个函数中可以看出，该函数首先调用of_gpio_named_count来统计cs-gpios这个属性中设置的gpio的个数。很不幸，我们在设备树中把属性写成了cs-gpio，所以该函数找不到节点，就会返回负值 。然后该函数将master->num_chipselect设定为了master->num_chipselect和nb这两个变量中的最大值，master->num_chipselect这个变量会在.probe函数中通过读取设备树中spi适配器设备节点中的"fsl,spi-num-chipselects"属性来初始化。根据设备树来看，该属性的值被设为了1。
前文提到，master->cs_gpios是一个int类型的指针，所以在该函数中将他指向了一段使用devm_kzalloc()函数分配的内存，可以理解为现在master->cs_gpios就是一个数组了，里面有num_chipselect个数据
然后该函数调用两个for循环，来对master->cs_gpios这个数组进行初始化，因为master->num_chipselect为1，所以第一个for循环正常执行，csp[i] = -ENOENT，而这个宏定义ENOENT恰恰就是2 。并且因为变量nb是个负数，所以第二个for不会执行，就算执行这个循环他也根本找不到"cs-gpios"这个属性(我写的设备树少了一个s)。
所以综上，master->cs_gpios全被初始化为了-2，导致第一部分提到的spi设备结构体中的变量(即spi->cs_gpio)也为-2，从而导致在调用gpio_set_value()函数来对spi->cs_gpio这个gpio号的时候没有正确设置。
四、BUG修复测试
前面已经说明了，把设备树中的属性改为"cs-gpios"应该就行了：
bash
&ecspi3 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* 必须使用cs-gpio属性来描述片选引脚，可能spi适配器驱动里用的就是这个名称"cs-gpio" */
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>; /* 难不成是因为这里是pinctrl-0，这个0正好对应这第0通道，即icm20608 */
status = "okay";
spidev: icm20608@0 {
compatible = "alientek,icm20608";
spi-max-frequency = <8000000>;
reg = <0>;
};
};然后重新编译设备树，测试结果如下：
gpio口获取也对了，也能正确读到icm20608的设备id了。
那如果我就是想用cs-gpio这个名呢？那也有办法，就是在你自己写的设备驱动程序中，使用of_get_named_gpio()函数来手动获取gpio号，但是传入该函数的属性名就不要是cs-gpios了，而应该是cs-gpio(如果用这样的方法相当于跳过spi框架和spi适配器驱动函数，那么你取啥名都可以，我把属性写成本gpios-cs也没问题)。然后再使用gpio_set_value()函数来设置这个gpio口即可
五、其他问题
其实有个问题不知道有没有注意到，就是在分析驱动程序的时候出现了一个#ifdef CONFIG_OF，上述很多函数都依赖于这个宏必须得被定义了才能起作用。这个宏我根本没找到在哪里定义的，如果没定义这个宏，那之前的分析就白费了，所以找了一个依赖于这个宏的函数进行测试：
c
#ifdef CONFIG_OF
static int of_spi_register_master(struct spi_master *master)
{
int nb, i, *cs;
struct device_node *np = master->dev.of_node;
printk("in of_spi_register_master?\r\n"); /* 我自己加的test，判断一下CONFIG_OF这个宏定义是否开启了 */
...
return 0;
}然后重新编译内核，再次启动内核，启动过程中打印结果如下：
看来这个宏确实是定义了，但是定义在哪个位置我真没找到，有知道的老哥可以教一下。