【Apollo】编译 Apollo 源码

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/01_Installation Instructions/apollo_build_and_test_explained.md

查看apollo.sh 的用法

bash 复制代码

./apollo.sh --help

可以编译整个模块，也可以单独编译某一个子模块./modules

为简单起见，Apollo 6.0 及以后引入了 bash apollo.sh build [module] 概念，以取代之前 Apollo 版本中的 build_cyber、build_planning 等概念。

bash 复制代码

# 普通编译整个模块
bash apollo.sh build

# 仅仅普通编译构建整个规划模块（modules/planning 目录下的所有目标）：
bash apollo.sh build planning

`apollo.sh build`编译类型	说明
bash apollo.sh build	编译整个apollo项目
bash apollo.sh build [modules]	只编译某一个模块，如bash apollo.sh build planning
build_dbg/build_opt	debug或者优化模式构建
build_cpu/build_gpu	以cpu或者gpu模式联编，bazel build --config=cpu，bazel build --config=gpu
build_opt_gpu	opt与gpu 的联编，等同于 bazel build --config=opt --config=gpu
build_nvidia	以 GPU 模式运行 NVIDIA GPU 目标机的联编，bazel build --config=gpu --config=nvidia

默认情况下，Apollo 使用 fastbuild 编译模式。因此，当键入 bash apollo.sh build planning 时，实际等效是在指示 Bazel 运行：

bazel build [other options] -c fastbuild //modules/planning/...

当键入 bash apollo.sh build_dbg planning 时，实际等效是在指示 Bazel 运行：

复制代码

bazel build [other options] --config=dbg //modules/planning/...

请注意，--config=dbg等价于 -c dbg

bash 复制代码

# 等价
bash apollo.sh build_opt cyber
bazel build [other options] -c opt //cyber/...

opt与gpu 的联编

bazel build --config=cpu
bazel build --config=gpu

有三种 USE_GPU： USE_GPU_HOST、USE_GPU_TARGET 和 USE_GPU。

USE_GPU_HOST 是一个环境变量，由 docker/scripts/dev_start.sh 决定并传递给 Apollo Docker 容器，用于指示主机（Docker 正在运行的地方）是否支持 GPU。
USE_GPU_TARGET 是一个环境变量，由 Docker 容器内的 scripts/apollo.bashrc 决定，用于指示容器是否支持 GPU。
USE_GPU 是一个变量，用于指示是执行 CPU 构建还是 GPU 构建。
当你键入 bash apollo.sh build --config=cpu 或 apollo.sh build --config=gpu 时，构建脚本将检查 Docker 容器的 GPU 能力，并确定你指定的构建能否成功。

如果没有指定是执行 CPU 还是 GPU 构建，构建脚本会根据 Docker 环境的 GPU 能力自动决定。

在支持 GPU 的 Apollo 容器中运行 CPU 构建是没问题的，而在仅支持 CPU 的容器中运行 GPU 构建则会失败。

根据设计，--config=cpu 和 --config=gpu 是相互排斥的。运行 apollo.sh 联编时，最多只能指定其中一个。

可以运行以下测试来检测自己的GPU是否支持

由于 bazel test 继承了 bazel build 的所有选项，因此上述讨论也适用于 apollo.sh test。

bash 复制代码

# 在 `cyber` 目录下运行单元测试
bash apollo.sh test cyber
bazel test [--config=cpu|--config=gpu] //cyber/...

# 在 CPU 模式下运行所有单元测试
bash apollo.sh test --config=cpu
bazel test --config=cpu //...

 在 GPU 模式下运行规划模块的单元测试
bash apollo.sh test --config=gpu planning
bazel test --config=gpu //modules/planning/...

这里我选择了全部普通编译bash apollo.sh build，编译成功以后，将显示如下字样

bash 复制代码

(02:26:51) INFO: Elapsed time: 849.925s, Critical Path: 164.47s
(02:26:52) INFO: 26743 processes: 18504 internal, 8239 local.
(02:26:52) INFO: Build completed successfully, 26743 total actions
+ set +x
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[ OK ] Done building apollo. Enjoy!
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