文章目录
[1 协议概述](#1 协议概述)
[2 配置](#2 配置)
[3 参数说明](#3 参数说明)
前言
ArduPilot 支持 MSP 协议，可通过任何串行端口进行遥测、OSD 和传感器。这样，ArduPilot 就能将遥测数据发送到 MSP 兼容设备（如大疆护目镜），用于屏幕显示（OSD）（请参阅 MSP OSD）。当设置为 MSP 协议（即 betaflight/Inav）时，外部 OSDS（如 MWOSD）也可以使用它。
1 协议概述
MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议，用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块移植自 Betaflight 和 iNav，同时支持 MSPV1 和 MSPV2。
目前，ArduPilot 实现支持：
- MSP 遥测技术；
- MSP 遥测 OSD，如 DJI FPV 护目镜、FatShark 的 ByteFrost 和 SharkByte、MWOSD；
- MSP DisplayPort OSD，如 FatShark 的 Shark Byte 和 MWOSD；
- MSP 传感器，如激光雷达、光流、GPS、气压计、磁力计和空速传感器。
不支持通过 MSP 协议配置 ArduPilot，因此 Betaflight 配置器无法工作。
2 配置
MSP 需要一个空闲的串行端口，其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2。
通过串行协议可选择 3 个 MSP 后端：
- SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPV 或 RE 护目镜；
- SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测，MWOSD 配置用于 MSP 遥测；
- SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于 DisplayPort OSD（又称 CANVAS 模式），如 FatShark 的 SharkByte。
！ Note
有两种不同的协议，以尽量保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。
选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时，协议解码器可工作在轮询模式（默认）或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时，TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下，只使用 TX 线路。若要启用推送模式，只需将 MSP_OPTIONS 第 0 位设置为"1"；若要禁用，则将其设置为"0"（默认值）。
两种协议都支持 MSP 传感器，如 Matek 3901-L0X。
3 参数说明
**1、**SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
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