mp4视频转rosbag文件(图片压缩、画面旋转、时间戳调整)

目录

目的

环境

主要步骤

创建py文件

执行py文件

效果

程序解释

画面旋转

时间戳调整


目的

将相机录制的mp4格式文件,转为ROS系统能使用的bag格式文件。

如果相机的画面不是正视的,会影响后续使用,需要旋转调整。

环境

安装有ROS和python2。

主要步骤

创建py文件

新建python文件Video2ROSbag.py

python 复制代码
# -*- coding: utf-8 -*-
import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import rospy

import numpy as np

def video_to_bag(video_path, output_bag):
    bag = rosbag.Bag(output_bag, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(video_path)
    cb = CvBridge()
    
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 30."
        prop_fps = 30
    prop_fps = 30
    
    ret = True
    frame_id = 0
    while ret:
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        
        # 逆时针时针旋转90度*3
        rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

        compressed_image = CompressedImage()
        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)
        compressed_image.header.frame_id = "camera"
        compressed_image.format = "jpeg"  # 使用JPEG压缩格式
        
        # 将图像转换为压缩格式
        _, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', rotated_frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])
        compressed_image.data = compressed_data.tostring()
        
        bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)

    bag.close()
    cap.release()

# 输入视频文件和输出bag文件名
video_path = 'video2bag.mp4'
output_bag = 'video2bag_time.bag'

# 调用函数进行转换
video_to_bag(video_path, output_bag)

以下参数根据需要,相应的修改:

视频路径video_path

保存的bag文件路径output_bag

图像的话题名,文中是"/camera/image_raw/compressed"

图像的坐标系compressed_image.header.frame_id,文中是"camera"

图像的压缩格式compressed_image.format,文中是"jpeg"

视频帧率prop_fps,文中固定为24,根据需要调整程序。

另外,

旋转角度,根据需要选k为1、2、3个90度。

偏移的时间戳,文中是1701295483.21。

执行py文件
复制代码
python Video2ROSbag.py

效果

生成bag文件。

查看bag信息:

$rosbag info video2bag_time.bag

path: video2bag_time.bag

version: 2.0

duration: 5.1s

start: Nov 29 2023 22:04:43.21 (1701295483.21)

end: Nov 29 2023 22:04:48.28 (1701295488.28)

size: 8.2 MB

messages: 153

compression: none [11/11 chunks]

types: sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]

topics: /camera/image_raw/compressed 153 msgs : sensor_msgs/CompressedImage

程序解释

画面旋转

使用numpy库,将frame旋转90度,旋转k次:

python 复制代码
     import numpy as np
   # 逆时针时针旋转90度*3
        rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

时间戳调整

python 复制代码
        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)

将stamp加上实际时间与1970/1/1的时间差,并将调整时间戳后的compressed_image写进bag。

bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)

参考

mp4视频转rosbag文件(图片压缩格式)-CSDN博客

相关推荐
一杯敬朝阳 一杯敬月光15 小时前
记录下chatgpt的openai 开发过程
python·chatgpt·flask
云天徽上15 小时前
【数据可视化-106】华为2025上半年财报分析:用Python和Pyecharts打造炫酷可视化大屏
开发语言·python·华为·信息可视化·数据分析·pyecharts
网安INF16 小时前
【论文阅读】-《THE JPEG STILL PICTURE COMPRESSION STANDARD》
论文阅读·计算机视觉
极客小张16 小时前
【项目思路】基于STM32+ZigBee的智能家居--浴室场景设计
c语言·python·stm32·智能家居·课程设计·项目设计·企业项目
温柔哥`20 小时前
AgentThink:一种在自动驾驶视觉语言模型中用于工具增强链式思维推理的统一框架
语言模型·自动驾驶·agent·工具调用·grpo·强化微调·tool call
THMAIL1 天前
机器学习从入门到精通 - 机器学习调参终极手册:网格搜索、贝叶斯优化实战
人工智能·python·算法·机器学习·支持向量机·数据挖掘·逻辑回归
ERP老兵-冷溪虎山1 天前
Python/JS/Go/Java同步学习(第三篇)四语言“切片“对照表: 财务“小南“纸切片术切凭证到崩溃(附源码/截图/参数表/避坑指南/老板沉默术)
java·javascript·python·golang·中医编程·四语言同步学习·职场生存指南
科技树支点1 天前
无GC的Java创新设计思路:作用域引用式自动内存管理
java·python·go·web·编程语言·编译器
THMAIL1 天前
机器学习从入门到精通 - 集成学习核武器:随机森林与XGBoost工业级应用
人工智能·python·算法·随机森林·机器学习·集成学习·sklearn
百度智能云技术站1 天前
百度智能云「智能集锦」自动生成短剧解说,三步实现专业级素材生产
人工智能·音视频