mp4视频转rosbag文件(图片压缩、画面旋转、时间戳调整)

目录

目的

环境

主要步骤

创建py文件

执行py文件

效果

程序解释

画面旋转

时间戳调整


目的

将相机录制的mp4格式文件,转为ROS系统能使用的bag格式文件。

如果相机的画面不是正视的,会影响后续使用,需要旋转调整。

环境

安装有ROS和python2。

主要步骤

创建py文件

新建python文件Video2ROSbag.py

python 复制代码
# -*- coding: utf-8 -*-
import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import rospy

import numpy as np

def video_to_bag(video_path, output_bag):
    bag = rosbag.Bag(output_bag, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(video_path)
    cb = CvBridge()
    
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 30."
        prop_fps = 30
    prop_fps = 30
    
    ret = True
    frame_id = 0
    while ret:
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        
        # 逆时针时针旋转90度*3
        rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

        compressed_image = CompressedImage()
        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)
        compressed_image.header.frame_id = "camera"
        compressed_image.format = "jpeg"  # 使用JPEG压缩格式
        
        # 将图像转换为压缩格式
        _, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', rotated_frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])
        compressed_image.data = compressed_data.tostring()
        
        bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)

    bag.close()
    cap.release()

# 输入视频文件和输出bag文件名
video_path = 'video2bag.mp4'
output_bag = 'video2bag_time.bag'

# 调用函数进行转换
video_to_bag(video_path, output_bag)

以下参数根据需要,相应的修改:

视频路径video_path

保存的bag文件路径output_bag

图像的话题名,文中是"/camera/image_raw/compressed"

图像的坐标系compressed_image.header.frame_id,文中是"camera"

图像的压缩格式compressed_image.format,文中是"jpeg"

视频帧率prop_fps,文中固定为24,根据需要调整程序。

另外,

旋转角度,根据需要选k为1、2、3个90度。

偏移的时间戳,文中是1701295483.21。

执行py文件
python Video2ROSbag.py

效果

生成bag文件。

查看bag信息:

$rosbag info video2bag_time.bag

path: video2bag_time.bag

version: 2.0

duration: 5.1s

start: Nov 29 2023 22:04:43.21 (1701295483.21)

end: Nov 29 2023 22:04:48.28 (1701295488.28)

size: 8.2 MB

messages: 153

compression: none [11/11 chunks]

types: sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]

topics: /camera/image_raw/compressed 153 msgs : sensor_msgs/CompressedImage

程序解释

画面旋转

使用numpy库,将frame旋转90度,旋转k次:

python 复制代码
     import numpy as np
   # 逆时针时针旋转90度*3
        rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

时间戳调整

python 复制代码
        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)

将stamp加上实际时间与1970/1/1的时间差,并将调整时间戳后的compressed_image写进bag。

bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)

参考

mp4视频转rosbag文件(图片压缩格式)-CSDN博客

相关推荐
南宫理的日知录5 分钟前
99、Python并发编程:多线程的问题、临界资源以及同步机制
开发语言·python·学习·编程学习
coberup14 分钟前
django Forbidden (403)错误解决方法
python·django·403错误
龙哥说跨境1 小时前
如何利用指纹浏览器爬虫绕过Cloudflare的防护?
服务器·网络·python·网络爬虫
小白学大数据1 小时前
正则表达式在Kotlin中的应用:提取图片链接
开发语言·python·selenium·正则表达式·kotlin
flashman9111 小时前
python在word中插入图片
python·microsoft·自动化·word
菜鸟的人工智能之路1 小时前
桑基图在医学数据分析中的更复杂应用示例
python·数据分析·健康医疗
懒大王爱吃狼2 小时前
Python教程:python枚举类定义和使用
开发语言·前端·javascript·python·python基础·python编程·python书籍
秃头佛爷3 小时前
Python学习大纲总结及注意事项
开发语言·python·学习
浮生如梦_4 小时前
Halcon基于laws纹理特征的SVM分类
图像处理·人工智能·算法·支持向量机·计算机视觉·分类·视觉检测
深度学习lover4 小时前
<项目代码>YOLOv8 苹果腐烂识别<目标检测>
人工智能·python·yolo·目标检测·计算机视觉·苹果腐烂识别