UR5机器人的旋转向量转换到四元数，再从四元数转换到旋转向量python代码

bloomerOAO2024-01-07 15:42

能够通过接口获得UR5机器人末端在基坐标系下的位姿，姿态表示方法是用旋转向量表示的，一般会涉及到四元数和旋转向量之间的转换。

1、方法一

python 复制代码

import numpy as np
from pytransform3d import rotations as pr
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 = np.array([-2.8382432375984954, 1.2909992654084241, -0.012174449591830415])
# 转换为四元数
ro_angle = np.linalg.norm(quaternion2) #向量模长为转角
ro_vector = quaternion2 / ro_angle   #转轴
axis_angle = np.append(ro_vector,ro_angle)
Y = pr.quaternion_from_axis_angle(axis_angle)  #结果是w,x,y,z
# 四元数转换回旋转向量
learn_axis_angle = pr.axis_angle_from_quaternion(Y)
dmp_pose = learn_axis_angle[0:3]*learn_axis_angle[3]

print("初始向量:", quaternion2)
print("最终向量:", dmp_pose)

2、方法二

python 复制代码

from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 = np.array([-2.8382432375984954, 1.2909992654084241, -0.012174449591830415])
# 转换为四元数
qua = Rotation.from_rotvec(quaternion2).as_quat() #结果是x,y,z,w
# 四元数转换回旋转向量
dmp_pose = Rotation.from_quat(qua).as_rotvec() #转换为旋转向量

print("初始向量:", quaternion2)
print("最终向量:", dmp_pose)