UR5机器人的旋转向量转换到四元数,再从四元数转换到旋转向量python代码

能够通过接口获得UR5机器人末端在基坐标系下的位姿,姿态表示方法是用旋转向量表示的,一般会涉及到四元数和旋转向量之间的转换。

1、方法一

python 复制代码
import numpy as np
from pytransform3d import rotations as pr
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 = np.array([-2.8382432375984954, 1.2909992654084241, -0.012174449591830415])
# 转换为四元数
ro_angle = np.linalg.norm(quaternion2) #向量模长为转角
ro_vector = quaternion2 / ro_angle   #转轴
axis_angle = np.append(ro_vector,ro_angle)
Y = pr.quaternion_from_axis_angle(axis_angle)  #结果是w,x,y,z
# 四元数转换回旋转向量
learn_axis_angle = pr.axis_angle_from_quaternion(Y)
dmp_pose = learn_axis_angle[0:3]*learn_axis_angle[3]

print("初始向量:", quaternion2)
print("最终向量:", dmp_pose)

2、方法二

python 复制代码
from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 = np.array([-2.8382432375984954, 1.2909992654084241, -0.012174449591830415])
# 转换为四元数
qua = Rotation.from_rotvec(quaternion2).as_quat() #结果是x,y,z,w
# 四元数转换回旋转向量
dmp_pose = Rotation.from_quat(qua).as_rotvec() #转换为旋转向量

print("初始向量:", quaternion2)
print("最终向量:", dmp_pose)
相关推荐
码银2 分钟前
【python】基于 生活方式与健康数据预测数据集(Lifestyle and Health Risk Prediction)的可视化练习,附数据集源文件。
开发语言·python·生活
Pluchon3 分钟前
硅基计划5.0 MySQL 叁 E-R关系图&联合/多表查询&三大连接&子查询&合并查询
开发语言·数据库·学习·mysql
kyle~10 分钟前
C++---嵌套类型(Nested Types)封装与泛型的基石
开发语言·c++·算法
sali-tec13 分钟前
C# 基于halcon的视觉工作流-章48-短路断路
开发语言·图像处理·人工智能·算法·计算机视觉
无敌最俊朗@1 小时前
解决 QML 中使用 Qt Charts 崩溃的三个关键步骤
开发语言·qt
星期天要睡觉1 小时前
大模型(Large Language Model, LLM)——什么是大模型,大模型的基本原理、架构、流程
人工智能·python·ai·语言模型
会飞的小新1 小时前
C 标准库之 <errno.h> 详解与深度解析
c语言·开发语言
Q_Q19632884751 小时前
python+uniapp基于微信美食点餐系统小程序
spring boot·python·微信·django·flask·uni-app·node.js
KIKIiiiiiiii2 小时前
微信个人号开发中如何高效实现API二次开发
java·前端·python·微信
胡八一2 小时前
30 分钟上手 exp4j:在 Java 中安全、灵活地计算数学表达式
java·开发语言·安全