Contingency Planning over Probabilistic Hybrid Obstacle Predictions for Autonomous Road Vehicles
Abstrct
由于周围车辆在行车过程中意图不准确，因此在实际调试中经常会遇见，agent意图跳变引起的自车刹停，因此提出contingency的思想，也就是根据前车未来运动状态的概率分布，同时规划出多个轨迹，并且为了让两个plan在规划的时间序列上连续，规划由两部分组成：第一部分在前车具有不用未来运动的可能性时贡献相同的轨迹，第二部分则是在前车不同的未来运动预测下进行规划。
三次多项式
这里叉开一个话题，之前一直没有看三次多项式，这里补一下三次多项式拟合的相关内容，这里拿B站小黎视频作为梳理内容，链接如下：
第6节_基于三次样条插值的路径规划算法_哔哩哔哩_bilibili
龙格现象：
插值多项式的龙格现象的介绍与模拟_龙格函数多项式插值画图-CSDN博客
在《计算方法》和《计算机图形学基础》中讲到插值（线性插值、抛物线插值、高次lagrang插值）的拟合度,在三种自由曲线的图形中，是上升趋势，我们总以为次数越高精度越高，实际上，当点数n 增大（次数m=n-1 也增大）时，有时会在两端产生激烈的震荡，出现函数不收敛的现象，即所谓的龙格现象。
Obstacle Prediction
TODO