自动驾驶:低阶可部署的单目测距算法-基于YOLO与透视变换

一、开发环境

部署平台:英伟达的Jetson Nano

环境:Linux + ROS

语言:C++

设备:1920*1080像素的摄像头、开发板。

模型:yolo-v8s

二、单目测距实现思路

0、标定相机和车辆(假设已经标定完成)

1、通过yolo对目标检测,获得ROI区域

2、根据ROI计算车辆和地面接触的中心点

3、根据车辆类别先验信息,主要是高度真实数据,反算车辆的实际距离

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三、核心代码展示

cpp 复制代码
等会儿上传

四、效果图

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