在docker上运行LCM

小负不负2024-01-15 5:09

1.加载镜像并进入容器

2.安装依赖

[3.在docker外部git-clone lcm](#3.在docker外部git-clone lcm)

4.将get-clone的lcm复制到容器中

1.加载镜像并进入容器

复制代码

sudo docker run -it ubuntu bash

mkdir app //建立app目录

2.安装依赖

复制代码

//换源
sed -i 's/http:\/\/archive.ubuntu.com\/ubuntu\//http:\/\/mirrors.aliyun.com\/ubuntu\//g' /etc/apt/sources.list

echo "nameserver 8.8.8.8" > /etc/resolv.conf

apt-get update \

    && apt-get install build-essential libglib2.0-dev cmake \

    && apt-get install default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen

3.在docker外部git-clone lcm

复制代码


git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git

4.将get-clone的lcm复制到容器中

复制代码

docker cp /home/f**/lcm 87d:/app  //87d是创建容器生成的ID号

5.编译库

复制代码

cd lcm

vim /etc/profile

在最后一行添加

添加这个是因为jave解析有中文字符和无法识别的字符

export JAVA_TOOL_OPTIONS=-Dfile.encoding=UTF8

source /etc/profile

cmake ..

make

make install

以上步骤将环境都安装完成了

6.将可执行文件复制到容器中

这一步需要退出容器，exit退出容器，在ubuntu中执行一下命令。

docker cp /home/f*/LCM 87d:/app //87d是创建容器生成的ID号

LCM是可执行文件

7.进入可执行文件

复制代码

cd /app/LCM
lcm-gen -x example_t.lcm
g++ -o send_message send_message.cpp -llcm
g++ -o listener listener.cpp -llcm

8.编译可执行文件

复制代码

mkdir build
cd build
cmake ..
make

9.再开一个终端运行程序

复制代码

sudo docker exec -it 87d bash
cd /app/LCM/build
终端1 ./lister     终端2  ./send_message

10.将以上容器打成镜像并导出

退出镜像exit

提交容器

复制代码

docker commit 87df17537bc4 mylcm:v11

查看镜像

导出压缩包

复制代码

docker save -o lcm_images0108.tar mylcm:v11