通过旋转机械臂,将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法

计算原理

角度计算

  1. 相机CCD大小固定,即相机成像平面大小固定,相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定;

    • 因此,定焦相机的FOV大小固定,通过上图可以看出相机视场角的计算公式为:

    FOV = 2*atan(w/2f)

    • 注意,这里w/2f代表的是w/2除以f;
  2. 因此,要想获取图像上任意点(x0,x0)到图像中心的旋转角度,只需求出任意点在成像画面中与图像中心(x1,x2)在x、y方向上的距离差作为新的w即可,但需注意x轴方向的差对应的是y轴的旋转角度,其余类似,如下式:

α_y=2*atan((x_1-x_0)/2f_x) α_x=2*atan((y_1-y_0)/2f_x)

机械臂位姿计算

  1. 已知两个旋转角度,将其转化为旋转矩阵R_x、R_y;
  2. 左乘机械臂当前位姿矩阵,即可获取机械臂到达中心点的机械臂位姿即:

targetPose = currPose * R_x * R_y

相关推荐
十五年专注C++开发38 分钟前
CMake基础:条件判断详解
c++·跨平台·cmake·自动化编译
QuantumStack3 小时前
【C++ 真题】P1104 生日
开发语言·c++·算法
天若有情6733 小时前
01_软件卓越之道:功能性与需求满足
c++·软件工程·软件
whoarethenext3 小时前
使用 C++/OpenCV 和 MFCC 构建双重认证智能门禁系统
开发语言·c++·opencv·mfcc
Jay_5154 小时前
C++多态与虚函数详解:从入门到精通
开发语言·c++
xiaolang_8616_wjl5 小时前
c++文字游戏_闯关打怪
开发语言·数据结构·c++·算法·c++20
FrostedLotus·霜莲6 小时前
C++主流编辑器特点比较
开发语言·c++·编辑器
kyle~7 小时前
计算机视觉---RealSense深度相机技术
人工智能·数码相机·计算机视觉·机器人·嵌入式·ros·传感器
双翌视觉9 小时前
机器视觉对位中的常见模型与技术原理
数码相机·计算机视觉·机器视觉
liulilittle10 小时前
深度剖析:OPENPPP2 libtcpip 实现原理与架构设计
开发语言·网络·c++·tcp/ip·智能路由器·tcp·通信