通过旋转机械臂,将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法

计算原理

角度计算

  1. 相机CCD大小固定,即相机成像平面大小固定,相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定;

    • 因此,定焦相机的FOV大小固定,通过上图可以看出相机视场角的计算公式为:

    FOV = 2*atan(w/2f)

    • 注意,这里w/2f代表的是w/2除以f;
  2. 因此,要想获取图像上任意点(x0,x0)到图像中心的旋转角度,只需求出任意点在成像画面中与图像中心(x1,x2)在x、y方向上的距离差作为新的w即可,但需注意x轴方向的差对应的是y轴的旋转角度,其余类似,如下式:

α_y=2*atan((x_1-x_0)/2f_x) α_x=2*atan((y_1-y_0)/2f_x)

机械臂位姿计算

  1. 已知两个旋转角度,将其转化为旋转矩阵R_x、R_y;
  2. 左乘机械臂当前位姿矩阵,即可获取机械臂到达中心点的机械臂位姿即:

targetPose = currPose * R_x * R_y

相关推荐
珹洺16 分钟前
C++算法竞赛篇:DevC++ 如何进行debug调试
java·c++·算法
古月-一个C++方向的小白7 小时前
C++11之lambda表达式与包装器
开发语言·c++
tanyongxi669 小时前
C++ AVL树实现详解:平衡二叉搜索树的原理与代码实现
开发语言·c++
斯是 陋室11 小时前
在CentOS7.9服务器上安装.NET 8.0 SDK
运维·服务器·开发语言·c++·c#·云计算·.net
tju新生代魔迷11 小时前
C++:list
开发语言·c++
HHRL-yx11 小时前
C++网络编程 5.TCP套接字(socket)通信进阶-基于多线程的TCP多客户端通信
网络·c++·tcp/ip
tomato0912 小时前
河南萌新联赛2025第(一)场:河南工业大学(补题)
c++·算法
每一天都要努力^14 小时前
C++拷贝构造
开发语言·c++
NoirSeeker16 小时前
在windows平台上基于OpenHarmony sdk编译三方库并暴露给ArkTS使用(详细)
c++·windows·arkts·鸿蒙·交叉编译
落羽的落羽16 小时前
【C++】(万字)一文看懂“类与对象”
c++