睿尔曼超轻量仿人机械臂-- Python之debug

Pycharm 之debug

PyCharm 是一款功能强大的 Python 集成开发环境 (IDE),它提供了许多调试工具,可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。 PyCharm 的调试工具包括: * **断点:** 断点允许您在代码的特定行暂停执行,以便您可以检查变量的值和程序的状态。 * **单步执行:** 单步执行允许您逐行执行代码,以便您可以看到代码是如何执行的。 * **变量监视:** 变量监视允许您查看和修改变量的值。 * **调用堆栈:** 调用堆栈显示了导致当前执行点的函数调用链。 PyCharm 的调试工具非常强大,可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。如果您正在使用 PyCharm,我强烈建议您使用这些工具来提高您的开发效率。

在机械臂透传过程中,单步运行有助与分析运动过程以及调整运动姿态,在ros开发过程使用python开发api也可以用debug排除错误

本人使用的是pycham2021.2.2

首先,python环境已经安装,所需的包已经导入,其次需要在程序中打断点。

接下来选择所需要运行的程序,

点击这个小瓢虫

如下已经进入程序:

上面的分别可以选择进入程序,下一步,跳到下一个断点等,也可以使用快捷键F8等,具体看自己pycharm快捷键。如下,程序已经执行下一步。

此过程可以更好理解程序运行过程,在执行机械臂运动指令过程中也可以避免动作连贯定位不到问题。

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