1、动力学模型
Rectangular Joint
控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动
Rigid Transform
坐标转换，B站视频已收藏
去掉，机体与地面贴合
此处的作用是设定机体的初始高度
Revolute Joint
旋转关节，掌管旋转自由度
Rigid Transform 4
上下分离
Rigid Transform2
机体与腿部分离，不然腿部就与机体中心重合了。
Simulink-PS Converter
将simulink信号转化为真实物理环境信号，实现从虚到实
Inport
输入端口
关节电机
PS-Simulink Converter
将环境变量转换成simulink变量
Gain
就是比例系数
outport
将关节电机的转动角度读取出来
腿部
点击左下角箭头进行展开
改变腿的尺寸等物理性质
采用变量更有灵活性，L为杆长
输入扭矩
车轮电机
电机带动车轮转动
Transform Sensor1
translation 翻译为：平移
http://t.csdnimg.cn/M9o4S
Transform Sensor2
L0 代表车轮旋转角度
（纠正！！theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线 ）
但是为什么theta就能代表机体倾斜角呢？（纠正！！theta是腿部角度 ）
2、总系统
动力学系统引脚定义
scope示波器
通过示波器可以看到各值的输出（无单位），来分析运动特性
theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
纠正：L0代表腿长,并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
应该是指旋转半径，指虚拟腿长（圆心为车轮中心）
Demux与Mux
Saturation
Saturation模块-每天一个MATLAB小技巧（13） - 一本正经胡说八道的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/512419214
我们在Simulink中常用的一个模块是Saturation模块，这是一个将输入信号限制在饱和上限和下限之间 的模块。
