机器人SLAM导航核心技术与实战1
- 第一章
- [第2章 ROS相关知识](#第2章 ROS相关知识)
- [第3章 C++](#第3章 C++)
视频参考： 《机器人SLAM导航核心技术与实战》书籍配套教学视频
第一章
第2章 ROS相关知识
ROS:机器人开发平台
①ROS是一个分布式通信框架(最核心的本质
②ROS是一个开发工具的集台
③ROS是一系列开源软件包
计算机中程序的通信分为：①进程内通信 (程序内通信）
②进程间通信 (程序间通信)
③跨计算机通信 (设备间通信)
ROS=进程通信+网络通信；
ROS中程序=进程=节点；
topic:多对多；解耦合，可以分开设计；
service:一对一；实时性更高；
action:
消息类型分为：标准消息类型和自定义消息类型；标准的消息类型可以参考下面的网站
ROS1的特点：中心化，XMLRPC/TCP/UDP传输；
ROS2.0的特点：去中心化，DDS信息传输方式。兼容ROS1，通过Bridge机制。
