一、动力学模型
总系统引脚含义
关节电机
Fcn
搭建方程，输入与输入方程
phi1 = -q
大腿
小腿同理
车轮
另一边对称
虚拟腿传感器
二、控制模型
VMC解算五连杆
Pulse Generator
腿长控制器PID
leg_conv.m：可由虚拟腿目标扭矩和推力求得电机所需输出的力矩
【MATLAB】兔子机器人腿部_simulink模型解读（及simulink中的simscape的各模块介绍）
王哈哈、2024-03-07 21:02
相关推荐
web3.08889992 分钟前
1688图片搜索API，相似商品精准推荐二哈喇子！2 分钟前
JAVA环境变量配置步骤及测试(JDK的下载 & 安装 & 环境配置教程)少云清11 分钟前
【性能测试】15_JMeter _JMeter插件安装使用yj爆裂鼓手30 分钟前
c#万能变量GGGG寄了33 分钟前
HTML——文本标签yangSnowy41 分钟前
PHP变量回收机制bubiyoushang8881 小时前
基于CLEAN算法的杂波抑制Matlab仿真实现C+-C资深大佬1 小时前
C++类型判断2501_944521591 小时前
Flutter for OpenHarmony 微动漫App实战：推荐动漫实现码农三叔1 小时前
（3-2）机器人身体结构与人体仿生学：人形机器人躯干系统