自定义 open3d可视化

到今天接触 open3d 断断续续也有一年多了，随着工作和学习也沉淀一些内容，今天想拿出来跟大家分享一下，首先要分析点云，少不了对点云进行可视化来更直观观察点云，或者用可视化将点云呈现给用户。

css 复制代码

o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

读取点云文件然后调用上面方法将 pcd 传入 draw_geometries 不过这样创建窗口样式，例如背景、点云点的大小等是固定，有的时候我们需要对窗口样式进行调整，并且随后会介绍如何窗口内几何体或点云进行交互。

python 复制代码

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)
vis.run()
vis.destroy_window()

实例化 Visualizer 对象
然后创建一个窗口
add_geometry 可以将点云和要绘制的几何体添加到窗口
vis.run() 运行将窗口显示出来
destroy_window() 做一些收尾的工作

有的时候客户有些特殊需求，可能需要将背景颜色修改为黑色。接下来我们

python 复制代码

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()

scss 复制代码

vis.add_geometry(pcd)

ini 复制代码

opt = vis.get_render_option()
opt.background_color = np.asarray([0,0,0])
vis.run()
vis.destroy_window()

首先获取渲染选项对象 get_render_option() 的句柄 opt 然后通过修改 opt 提供一个属性来控制背景颜色，然后调用 vis.run() 来将点云显示出来，最后还需要对资源进行回收。

python 复制代码

vis.create_window(width=600,height=320)

也可以通过传入 width=600 和 height=320 参数指定窗口大小

python 复制代码

opt = vis.get_render_option()
opt.point_size = 0.1
opt.show_coordinate_frame =True
opt.background_color = np.asarray([0,0,0])

show_coordinate_frame 用于控制是否显示显示参考坐标系

python 复制代码

import copy

import numpy as np
import open3d as o3d
import glob

ini 复制代码

pcd_path = "./dataset/pointcloud/<.pcd>"
pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_path)
print(dir(pcd))
print(pcd.get_center())
print(np.asarray(pcd.colors))
print(np.asarray(pcd.points))

# o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
pcd.paint_uniform_color([0,1,0])
# 初始化
vis = o3d.visualization.Visualizer()
# 可以指定宽度
vis.create_window(width=1280,height=720)
vis.add_geometry(pcd)

mesh_box_1 = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=1.0,height=1.0,depth=2.0)
mesh_box_1.paint_uniform_color([0.9,0.1,0.1])

mesh_box_2 = copy.deepcopy(mesh_box_1).translate((1.5,0,0))

vis.add_geometry(mesh_box_1)
vis.add_geometry(mesh_box_2)


ctr = vis.get_view_control()
ctr.rotate(10.0,0.0)

opt = vis.get_render_option()
opt.point_size = 0.1
opt.show_coordinate_frame =True
opt.background_color = np.asarray([0,0,0])

vis.run()
vis.destroy_window()

ini 复制代码

ctr = vis.get_view_control()
ctr.rotate(10.0,0.0)

可以通过 get_view_control() 获取对视图控制的句柄，然后可以观察视角