通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂
注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙
1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；
查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig
2）点击软件中的开启监听；
3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下
0xff 0x02 x y 0xff 0xff：起始结束协议，固定的；
0x02：控制机械手臂协议，固定的；
x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂
y：指定角度
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //服务端口
#define SER_IP "192.168.125.82" //服务器ip地址
//#define CLI_PORT 9999// 客户端的端口
//#define CLI_IP "192.168.125.82" //客户端的ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd=-1;
cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(cfd==-1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd=%d\n",cfd);
//将端口号快速重用函数
int reuse=1;
if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse))==-1)
{
perror("setsockopt error");
return -1;
}
printf("端口号快速重用成功\n");
//2绑定
/* //2.1填充地址信息结构体
struct sockaddr_in cin;
cin.sin_family=AF_INET;
cin.sin_port=htons(CLI_PORT);
cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);
//2.2
if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
{
perror("bind error");
return -1;
}
printf("bind success\n");
*/
//3连接服务器
//3.1填充服务器地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family=AF_INET;
sin.sin_port=htons(SER_PORT);
sin.sin_addr.s_addr= inet_addr(SER_IP);
//3.2连接
if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("connect success\n");
//4收发数据
char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x01,0xff}; //红色
unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x02,0xff}; //蓝色
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1);
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
char key=0;
int s=1; //控制while循环
while(s==1)
{
//从终端获取按键
printf("请输入相关操作:");
scanf("%c",&key);
getchar();
//从输入的字节符进行分支选择
switch(key)
{
case 'w':
case 'W':
{
rbuf[3]+=2;
if(rbuf[3]>=90)
{
rbuf[3]=90;
}
//发送数据
int c=send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
if(c==-1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 's':
case 'S':
{
rbuf[3]-=2;
if(rbuf[3]<=-90)
{
rbuf[3]=-90;
}
//发送数据
int c=send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
if(c==-1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 'd':
case 'D':
{
bbuf[3]+=2;
if(bbuf[3]>=180)
{
rbuf[3]=180;
}
//发送数据
int c=send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
if(c==-1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 'a':
case 'A':
{
bbuf[3]=bbuf[3]-2;
if(bbuf[3]<=0)
{
bbuf[3]=0;
}
printf("%d\n",bbuf[3]);
//发送数据
int c=send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
if(c==-1)
{
perror("send error");
return -1;
}
break;
}
case 'q':
case 'Q':
{
s=0;
break; //结束循环
}
default:
{
printf("内容输入错误请重新输入\n");
break;
}
}
}
//5关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}