用于前沿探索的 ROS Node 和 Costmap 2D 插件层
实现ROS 的前沿探索，扩展现有的导航堆栈（costmap_2d、move_base）。它通过actionlib（提供 Rviz UI）接受探索目标，将移动命令发送到move_base。
前沿探索:https://wiki.ros.org/frontier_exploration
husky前沿探索https://github.com/husky/husky
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