STM32 CAN控制的相关结构体(标准库)
初始化结构体: CAN_InitTypeDef
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CAN_Prescaler
- 本成员设置CAN外设的时钟分频,它可控制时间片Tq的时间长度,这里设置的值最终会减1后再写入BRP寄存器位,即前面介绍的Tq计算公式:
- Tq = (BRP[9:0]+1) x T~PCLK~
- 等效于: Tq = CAN_Prescaler x T~PCLK~
- 本成员设置CAN外设的时钟分频,它可控制时间片Tq的时间长度,这里设置的值最终会减1后再写入BRP寄存器位,即前面介绍的Tq计算公式:
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CAN_Mode
- 本成员设置CAN的工作模式,可设置为正常模式(CAN_Mode_Normal)、回环模式(CAN_Mode_LoopBack)、静默模式(CAN_Mode_Silent)以及回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)。
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CAN_SJW
- 本成员可以配置SJW的极限长度,即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度,它可以被配置为1-4Tq(CAN_SJW_1/2/3/4tq)。
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CAN_BS1
- 本成员用于设置CAN位时序中的BS1段的长度,它可以被配置为1-16个Tq长度(CAN_BS1_1/2/3...16tq)。
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CAN_BS2
- 本成员用于设置CAN位时序中的BS2段的长度,它可以被配置为1-8个Tq长度(CAN_BS2_1/2/3...8tq)。
SYNC_SEG、 BS1段及BS2段的长度加起来即一个数据位的长度,即前面介绍的原来计算公式:- T~1bit~ =1Tq+TS1+TS2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)
- 等效于: T~1bit~ = 1Tq+CAN_BS1+CAN_BS2
- 本成员用于设置CAN位时序中的BS2段的长度,它可以被配置为1-8个Tq长度(CAN_BS2_1/2/3...8tq)。
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CAN_TTCM
- 本成员用于设置是否使用时间触发功能(ENABLE/DISABLE),时间触发功能在某些CAN标准中会使用到。
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CAN_ABOM
- 本成员用于设置是否使用自动离线管理(ENABLE/DISABLE),使用自动离线管理可以在节点出错离线后适时自动恢复,不需要软件干预。
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CAN_ AWUM
- 本成员用于设置是否使用自动唤醒功能(ENABLE/DISABLE),使能自动唤醒功能后它会在监测到总线活动后自动唤醒。
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CAN_NART
- 本成员用于设置是否使用自动重传功能(ENABLE/DISABLE),使用自动重传功能时,会一直发送报文直到成功为止。
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CAN_RFLM
- 本成员用于设置是否使用锁定接收FIFO(ENABLE/DISABLE),锁定接收FIFO后,若FIFO溢出时会丢弃新数据,否则在FIFO溢出时以新数据覆盖旧数据。
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CAN_TXFP
- 本成员用于设置发送报文的优先级判定方法(ENABLE/DISABLE),使能时,以报文存入发送邮箱的先后顺序来发送,否则按照报文ID的优先级来发送
发送及接收结构体: CanTxMsg及CanRxMsg
CanTxMsg
- 在发送或接收报文时,需要往发送邮箱中写入报文信息或从接收FIFO中读取报文信息,利用STM32标准库的发送及接收结构体可以方便地完成这样的工作。
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StdId
- 本成员存储的是报文的11位标准标识符,范围是0-0x7FF。
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ExtId
- 本成员存储的是报文的29位扩展标识符,范围是0-0x1FFFFFFF。 ExtId与StdId这两个成员根据下面的IDE位配置,只有一个是有效的。
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IDE
- 本成员存储的是扩展标志IDE位,当它的值为宏CAN_ID_STD时表示本报文是标准帧,使用StdId成员存储报文ID;当它的值为宏CAN_ID_EXT时表示本报文是扩展帧,使用ExtId成员存储报文ID。
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RTR
- 本成员存储的是报文类型标志RTR位,当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧;当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧,由于遥控帧没有数据段,所以当报文是遥控帧时,下面的Data[8]成员的内容是无效的。
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DLC
- 本成员存储的是数据帧数据段的长度,它的值的范围是0-8,当报文是遥控帧时DLC值为0。
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Data[8]
- 本成员存储的就是数据帧中数据段的数据。
CanRxMsg
- FMI
- 本成员只存在于接收结构体,它存储了筛选器的编号,表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收FIFO的,可以用它简化软件处理。
- 当需要使用CAN发送报文时,先定义一个上面发送类型的结构体,然后把报文的内容按成员赋值到该结构体中,最后调用库函数CAN_Transmit把这些内容写入到发送邮箱即可把报文发送出去。
- 接收报文时,通过检测标志位获知接收FIFO的状态,若收到报文,可调用库函数CAN_Receive把接收FIFO中的内容读取到预先定义的接收类型结构体中,然后再访问该结构体即可利用报文。
筛选器结构体: CAN_FilterInitTypeDef
- CAN_FilterIdHigh
- CAN_FilterIdHigh成员用于存储要筛选的ID,若筛选器工作在32位模式,它存储的是所筛选ID的高16位;若筛选器工作在16位模式,它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
- CAN_FilterIdLow
- 类似地, CAN_FilterIdLow成员也是用于存储要筛选的ID,若筛选器工作在32位模式,它存储的是所筛选ID的低16位;若筛选器工作在16位模式,它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
- CAN_FilterMaskIdHigh
- CAN_FilterMaskIdHigh存储的内容分两种情况,当筛选器工作在标识符列表模式时,它的功能与CAN_FilterIdHigh相同,都是存储要筛选的ID;而当筛选器工作在掩码模式时,它存储的是CAN_FilterIdHigh成员对应的掩码,与CAN_FilterIdLow组成一组筛选器。
- CAN_FilterMaskIdLow
- 类似地, CAN_FilterMaskIdLow存储的内容也分两种情况,当筛选器工作在标识符列表模式时,它的功能与CAN_FilterIdLow相同,都是存储要筛选的ID;而当筛选器工作在掩码模式时,它存储的是CAN_FilterIdLow成员对应的掩码,与CAN_FilterIdLow组成一组筛选器。
- CAN_FilterFIFOAssignment
- 本成员用于设置当报文通过筛选器的匹配后,该报文会被存储到哪一个接收FIFO,它的可选值为FIFO0或FIFO1(宏CAN_Filter_FIFO0/1)。
- CAN_FilterNumber
- 本成员用于设置筛选器的编号,即本过滤器结构体配置的是哪一组筛选器, CAN一共有28个筛选器,所以它的可输入参数范围为0-27。
- CAN_FilterMode
- 本成员用于设置筛选器的工作模式,可以设置为列表模式(宏CAN_FilterMode_IdList)及掩码模式(宏CAN_FilterMode_IdMask)。
- CAN_FilterScale
- 本成员用于设置筛选器的尺度,可以设置为32位长(宏CAN_FilterScale_32bit)及16位长(宏CAN_FilterScale_16bit)。
- CAN_FilterActivation
- 本成员用于设置是否激活这个筛选器(宏ENABLE/DISABLE)。
不同模式下各结构体成员的内容:
模式 | CAN_FilterIdHigh | CAN_FilterIdLow | CAN_FilterMaskIdHigh | CAN_FilterMaskIdLow |
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32位列表模式 | ID1的高16位 | ID1的低16位 | ID2的高16位 | ID2的低16位 |
16位列表模式 | ID1的完整数值 | ID2的完整数值 | ID3的完整数值 | ID4的完整数值 |
32位掩码模式 | ID1的高16位 | ID1的低16位 | ID1掩码的高16位 | ID1掩码的低16位 |
16位掩码模式 | ID1的完整数值 | ID2的完整数值 | ID1掩码的完整数值 | ID2掩码完整数值 |