机器人系统开发ros2-基础实践01-学会自定义一个机器人动作aciton实体类

您之前在了解操作教程中了解了action 。与其他通信类型及其各自的接口（主题/消息和服务/srv）一样，您也可以在包中自定义操作。本教程向您展示如何定义和构建可与您将在下一个教程中编写的action服务器和action 客户端一起使用的操作。

需要理解action 可以回到这篇文章
ros 中的通信接口的定义以及如何创建自定义msg、srv和action文件

1. 创建aciton 前端的先决条件

复制代码

    已安装ROS 2和colcon

设置工作区并创建一个名为的包action_tutorials_interfaces：

cpp 复制代码

mkdir -p ros2_study/src 
cd ros2_study/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces

定义动作：

.action操作在以下形式的文件中定义：

cpp 复制代码

# Request
---
# Result
---
# Feedback

action 定义由三个消息定义组成，以分隔---。

请求消息从 动作客户端 发送到发起新目标的动作服务器。
当目标完成时，结果消息从动作服务器 发送到动作客户端。
反馈消息定期从 动作服务器 发送到动作客户端 ，其中包含有关目标的更新。

动作的实例通常称为目标。

假设我们要定义一个新的操作"Fibonacci"来计算斐波那契数列。

action在我们的 ROS 2 包中创建一个目录action_tutorials_interfaces：

cpp 复制代码

cd action_tutorials_interfaces
mkdir action

在该目录中，创建一个包含以下内容的action文件：Fibonacci.action

cpp 复制代码

cd action
vim Fibonacci.action

将下面内容贴到Fibonacci.action，然后保存

cpp 复制代码

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

创建action

在我们的代码中使用新的斐波那契操作类型之前，我们必须将定义传递到 rosidl 代码生成管道。

这是通过在以下行CMakeLists.txt之前添加以下行来完成的：ament_package() action_tutorials_interfaces

让我们用vccode 打开项目目录，方便查看文件以及修改文件

这是我们现在的项目目录如下：

接下来我们修改CMakeLists.txt

cpp 复制代码

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Fibonacci.action"
)

我们还应该将所需的依赖项添加到我们的package.xml：

cpp 复制代码

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

<depend>action_msgs</depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

我们现在应该能够构建包含Fibonacci操作定义的包：

cpp 复制代码

cd ros2_study
colcon build

发现编译报错：

提示我们是代码位置放错了

重新将上面的代码放入到下图的这个位置然后再重新编译

编译成功：

验证我们定义的action

cpp 复制代码

. install/setup.bash
# Check that our action definition exists
ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci

在本次学习中，我们学习了action 定义的结构。还学习了如何使用CMakeLists.txt和正确构建新的操作界面package.xml，以及如何验证构建是否成功。