树莓派 ubuntu22.04 meta安装 ros2-humble

可直接参考：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

设置区域设置

bash 复制代码

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

bash 复制代码

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装Ros2软件包

bash 复制代码

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop
## 或者安装非桌面版
sudo apt install ros-humble-ros-base


sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

bash 复制代码

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

每次新开终端时，都得执行上述命令，或者也可以执行如下命令，将配置环境指令写入 "~/.bashrc" 文件，

那么每次新启动终端时，不需要在手动配置环境

bash 复制代码

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source  ~/.bashrc

安装完成以后，测试

在一个终端中，源设置文件，然后运行 C++：talker

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端源中，设置文件，然后运行 Python ：listener

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

安装web与ros 通讯桥梁组件

下载rosbridge-suite
介绍以下所需要的工具包：rosbridge_suite功能包，roslibjs,ros2djs，ros3djs。
rosbridge_suite:实现Web浏览器与ROS之间的数据交互；

roslibjs:实现了ROS中的部分功能，如Topic,Service,URDF等；

ros2djs:提供了二维可视化的管理工具，可以用来在Web浏览器中显示二维地图；

ros3djs:提供了三维可视化的管理工具，可以在Web端显示三维模型。

在这几个功能包中，rosbridge_suite是最重要的，它是Web和ROS沟通的桥梁，roslibjs也是必须的，它能实现ROS中最基本的功能，下面的例程就是用它来实现的，至于ros2djs和ros3djs是后期开发所需要的，对于新手来说可以暂时不用下载。它们的下载安装方法如下，在终端中分别输入以下指令：

bash 复制代码

# humble
sudo apt-get install ros-humble-rosbridge-suite
# foxy
sudo apt-get install ros-foxy-rosbridge-suite
# kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite

安装成功后运行

bash 复制代码

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml