Moveit + Gazebo实现联合仿真:ABB yumi双臂机器人( 二、双臂协同运动实现 )

  1. 安装并配置好ROS、MoveIt和Gazebo。

  2. 导入ABB YuMi双臂机器人模型到Gazebo。

  3. 使用MoveIt配置双臂机器人的URDF文件。

  4. 编写一个Python脚本来实现双臂协同运动。

以下是一个简单的Python脚本示例,用于实现ABB YuMi双臂机器人的协同运动:

```python

#!/usr/bin/env python

-*- coding: utf-8 -*-

import sys

import rospy

import moveit_commander

from moveit_msgs.msg import PlanningScene, PlanningSceneWorldReference

from gazebo_msgs.srv import SpawnModel, DeleteModel

from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def main():

初始化节点

rospy.init_node('yumi_dual_arm_moveit', anonymous=True)

初始化MoveIt指挥官

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

创建双臂机器人的MoveGroupCommander对象

left_arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("left_manipulator")

right_arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("right_manipulator")

添加双臂机器人到规划场景

planning_scene = PlanningScene()

scene_world_reference = PlanningSceneWorldReference()

scene_world_reference.header.frame_id = "base_link"

planning_scene.world_reference = scene_world_reference

planning_scene.robot_states = [left_arm.get_current_state(), right_arm.get_current_state()]

moveit_commander.planning_scene.publish(planning_scene)

设置目标姿态

target_pose = PoseStamped()

target_pose.header.frame_id = "base_link"

target_pose.pose.position.x = 0.5

target_pose.pose.position.y = 0.0

target_pose.pose.position.z = 0.5

target_pose.pose.orientation.w = 1.0

设置目标约束

left_constraint = moveit_commander.Constraints()

left_constraint.orientation_mask = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

left_constraint.orientation_path_mask = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

left_constraint.preferred_orientation = target_pose.pose.orientation

right_constraint = moveit_commander.Constraints()

right_constraint.orientation_mask = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

right_constraint.orientation_path_mask = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

right_constraint.preferred_orientation = target_pose.pose.orientation

根据约束求解路径规划问题

left_goal = left_arm.set_joint_value_target(left_constraint)

right_goal = right_arm.set_joint_value_target(right_constraint)

left_arm.set_max_velocity_scaling_factor(1.5)

right_arm.set_max_velocity_scaling_factor(1.5)

left_arm.set_start_state_to_current_state()

right_arm.set_start_state_to_current_state()

left_group = left_arm.go(wait=True)

right_group = right_arm.go(wait=True)

打印结果

print("Left arm joint values: " + str(left_group.get_current_joint_values()))

print("Right arm joint values: " + str(right_group.get_current_joint_values()))

确保所有线程都已关闭

moveit_commander.roscpp_shutdown()

moveit_commander.os._exit(0)

if name == 'main':

main()

```

这个脚本首先导入了所需的库,然后初始化了节点和MoveIt指挥官。接下来,它创建了两个MoveGroupCommander对象,分别用于控制ABB YuMi双臂机器人的左右臂。然后,它将双臂机器人添加到规划场景中,并设置了目标姿态和约束。最后,它使用这些约束来求解路径规划问题,并打印出最终的关节值。

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