【OpenREALM学习笔记:11】关于位姿矩阵从Sophus库的SE3类型转换为OpenCV库的Mat类型

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#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>

cv::Mat Tcw;
Sophus::SE3f  Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();
cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);

第一行:声明一个OpenCV的Mat类型对象,用以存储相机在世界坐标系下的变换矩阵。Tcw表示从世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵;

第二行:从SLAM系统中追踪单目相机的运动并获取位姿,而后将其存储在一个Sophus库的SE3f对象当中Tcw_SE3f当中。SE3f表示的是一个欧式群的单精度浮点类型,用以表示三维的旋转和平移;

第三行:将第二行的SE3f对象转换为4x4的浮点数矩阵,并将其赋值给Eigen::Matrix4f类型的矩阵对象;

第四行:这行代码主要用于将Eigen库的矩阵变换为OpenCV库的矩阵。

这里需要注意一点:在头文件的声明的时候,Eigen头文件的声明要放在opencv的eigen.hpp之前;否则,eigen.hpp头文件在程序运行的时候,会出现Eigen::XXXXXXX未定义的情况。

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