三、Gazebo中实现机器人仿真(小白上手)+ubuntu18.04

接上一篇文章

1、\导航

vim .bashrc

\先采用Nanocar尝试导航

关闭终端:roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

重启终端:

cd catkin_ws

source ./devel/setup.bash

roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch

新标签页:

source ./devel/setup.bash

roslaunch robot_navigation navigation_stack.launch simulation:=true

新标签页:

source ./devel/setup.bash

roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch

\导航中出现碰撞解决:

\解决办法:机器人实际参数和导航时给定参数存在差异,在文件夹catkin_ws/src/robot_navigation/param/NanoCar中打开以下文:下costmap_common_params.yaml修改参数:机器人尺寸的参数或者地图的碰撞参数加大。
2、\从Solidworks中创建URDF模型

在windows下下载,下篇文章讲解

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