1,PID中表示的含义是什么?
比例（proportional）：放大比例-------表示现在 0.2
积分（integral）：误差积分------过去 0.04
微分 （derivative）：阻尼 ------未来 0.002
在调节过程中被一个caib坑了，让调节PI，不让调D
实际上我仔细研究后发现D在某些工况下是必须加入的，尤其是在响应快，无负载的情况下，否则会出现启动阶段抖动严重过的现象
2,下面是一个电机控制的过程
下面是没有给D参数值的情况，启动阶段抖动特别厉害，这个原因是系统响应没有负载，响应过快，启动阶段由于差值大，所以比例项计算出来的扭矩大，所以电机有一个大扭矩，但是由于过大了，所以转速很快就变大了，这个时候差值变为相反的的值，PID系统就会输出相反的大扭矩，这个时候有会反着转动，很明显在启动阶段不停震荡，这种现象必须加入D，延迟系统响应，让系统不要过快的响应给电机一个很大的扭矩，但是加入D之后会出现稳态下的高频振荡，这时候把d降低一些.
下面是给了D参数下的情况结果
3,下面是常见其他工况下是否需要使用D
