pid中的d到底是什么意思?微分到底是用来做什么的,什么情况下用,避免入坑实际案例中的使用-----------PDI中的D阻尼调节

1,PID中表示的含义是什么?

比例(proportional):放大比例-------表示现在 0.2

积分(integral):误差积分------过去 0.04

微分 (derivative):阻尼 ------未来 0.002

在调节过程中被一个caib坑了,让调节PI,不让调D

实际上我仔细研究后发现D在某些工况下是必须加入的,尤其是在响应快,无负载的情况下,否则会出现启动阶段抖动严重过的现象

2,下面是一个电机控制的过程

下面是没有给D参数值的情况,启动阶段抖动特别厉害,这个原因是系统响应没有负载,响应过快,启动阶段由于差值大,所以比例项计算出来的扭矩大,所以电机有一个大扭矩,但是由于过大了,所以转速很快就变大了,这个时候差值变为相反的的值,PID系统就会输出相反的大扭矩,这个时候有会反着转动,很明显在启动阶段不停震荡,这种现象必须加入D,延迟系统响应,让系统不要过快的响应给电机一个很大的扭矩,但是加入D之后会出现稳态下的高频振荡,这时候把d降低一些.

下面是给了D参数下的情况结果

3,下面是常见其他工况下是否需要使用D

相关推荐
球求了4 分钟前
C++:继承机制详解
开发语言·c++·学习
时光追逐者39 分钟前
MongoDB从入门到实战之MongoDB快速入门(附带学习路线图)
数据库·学习·mongodb
一弓虽44 分钟前
SpringBoot 学习
java·spring boot·后端·学习
硅谷秋水1 小时前
GAIA-2:用于自动驾驶的可控多视图生成世界模型
人工智能·机器学习·自动驾驶
The Mr.Nobody2 小时前
STM32MPU开发之旅:从零开始构建嵌入式Linux镜像
linux·stm32·嵌入式硬件
晓数2 小时前
【硬核干货】JetBrains AI Assistant 干货笔记
人工智能·笔记·jetbrains·ai assistant
我的golang之路果然有问题2 小时前
速成GO访问sql,个人笔记
经验分享·笔记·后端·sql·golang·go·database
genggeng不会代码2 小时前
用于协同显著目标检测的小组协作学习 2021 GCoNet(总结)
学习
lwewan2 小时前
26考研——存储系统(3)
c语言·笔记·考研
阿川!2 小时前
嵌入式软件--stm32 DAY 3
stm32·单片机·嵌入式硬件