在docker中运行SLAM十四讲程序

《十四讲》的示例程序依赖比较多，而且系统有点旧。可以在容器中运行。

拉取镜像

bash 复制代码

docker pull ddhogan/slambook:v0.1

这个docker对应的github：HomeLH/slambook2-docker

拉下来之后，假如是Windows系统，需要使用XLaunch用于提供X11图形化显示服务器。在创建容器时，运行

bash 复制代码

docker run -it --net=host \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
--name slamtest ddhogan/slambook:v0.1

解释如下：

wsl宿主机上运行 xhost + 命令来允许对X Server的访问。
使用 --net=host 参数可以让Docker容器直接连接到主机上的X11服务，无需通过SSH。
用 -v 参数将wsl宿主机的 /tmp/.X11-unix 目录挂载到容器内的相同路径。（按作者所说，仅仅挂载.Xauthority，我这是显示不出的，最后只能删掉container）
-e 参数设置容器的 DISPLAY 环境变量，使其与wsl所使用的 DISPLAY 环境变量一致。

按照作者所说这样就行了。但我测试窗口显示时，直接X11转发就会遇到问题。测试xterm报错：

bash 复制代码

docker exec -it -u msy -e DISPLAY=127.0.0.1:0 slamtest bash
msy@docker-desktop:/opt/slambook$ xterm
xterm: Xt error: Can't open display: 127.0.0.1:0

我查看了wsl中的DISPLAY

bash 复制代码

echo $DISPLAY

输出是127.0.0.1:0，也就是localhost。为什么docker中使用就不对了。

问题是这样解决的：

考虑到实际是通过X11转发将容器内的图形输出到Windows主机上的X服务器。在Windows PowerShell中查看Win11的IPv4地址：192.168.xxx.xxx

重新启动docker

bash 复制代码

docker exec -it -e DISPLAY=192.168.xxx.xxx:0 slamtest bash

-e 参数设置容器的 DISPLAY 环境变量，使其与win11的XLaunch所提供的DISPLAY服务的ip地址一致。

后来我发现不用XLaunch也行。

另一种方法，直接在MobaXterm中启动，它附带了可视化功能：

如果安装了MobaXterm就可以直接在它的命令行，把DISPLAY给出的ip地址作为docker的执行参数，从而直接显示可视化窗口。

最后测试ch3的轨迹可视化，可行：