yolov5-ros模型结合zed2相机部署在 Ubuntu系统

前言

本篇文章主要讲解yolov5-ros模型结合zed2相机进行实时检测,经改进实现了红绿灯检测,并输出检测类别与置信度!

目录

一、环境配置

1、安装

下载地址:https://www.anaconda.com/download#

进入下载完成目录,输入以下指令:

py 复制代码
bash Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

(1)继续按ENTER

(2)选yes后回车

(3)选择默认安装位置

(4)安装完成后出现是否启动默认环境,选择yes后回车,安装完成

(5)安装完成再次打开终端可以看到前面的base


2、加速

(1)终端输入以下命令

py 复制代码
sudo gedit ~/.condarc

(2)打开的文本中输入以下内容:

py 复制代码
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud

换源:


3、创建、激活yolov5虚拟环境

py 复制代码
conda create -n yolov5 python=3.8
conda activate yolov5

4、安装torch

(1)pip安装加速,终端输入如下命令:

py 复制代码
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

(2)选择与cuda版本匹配的torch

(3)选择合适的版本

py 复制代码
conda install pytorch==2.2.0 torchvision==0.17.0 torchaudio==2.2.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia

安装完成!

5、yolov5配置

py 复制代码
mkdir workspace && cd workspace
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
cd yolov5/
pip install -r requirements.txt

二、zed2驱动安装

zed2相机驱动安装见:Ubuntu18.04下ZED2结合ORB_SLAM2在ROS下运行

验证,打开三个终端,分别输入以下内容:

py 复制代码
roscore
py 复制代码
roslaunch zed_wrapper zed2.launch
py 复制代码
rqt_image_view

效果如下:

可以看到到这相机的驱动安装完成,并且可以选择相机运行的不同节点!

三、yolov5-ros功能包配置

第一步:下载yolov5-ros功能包,将其放入编译完成的catkin_ws/src目录下

下载地址:git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git

py 复制代码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git
conda activate yolov5 //进入虚拟空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.sh


第二步:修改launch文件

进行下载的yolov5-ros功能包下找到yolo_v5.launch文件,修改图像话题节点

四、运行官方权重文件

打开三个终端,输入以下内容:

py 复制代码
roscore
roslaunch zed_wrapper zed2.launch    //打开相机
roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch  //运行yolov5

运行效果如下:

节点可视化:

查看ros话题

四、运行自己权重文件

上一段完整的浮现了官方权重文件的运行效果,接下来将使用自己训练的权重文件进行检测~

第一步:在yolov5_ros.launch文件中更换权重路径:

再次运行以上三个指令:

可以会出现的报错:

由于yolov5版本不同,出现的模块缺少问题,替换原始yolo.py

再次运行,检测效果:

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